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公开(公告)号：CN114743160B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210349405.0
申请日：2022-04-01
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/40 , G06T17/00 , G06T3/4038
摘要： 本申请提出了一种基于视觉三维重建的采煤工作面可视化监控系统及方法，其中，该系统包括：实时视频采集模块，用于实时采集综采工作面生产画面的视频流；综采工作面煤机装备三维模型模块，用于建立综采工作面煤机装备三维模型；视觉测量模块，用于基于图像数据，实时测量每个煤机装备的状态参数；数据驱动模型模块，用于基于状态参数驱动综采工作面煤机装备三维模型，输出综采工作面煤机装备三维模型实时驱动视频流；三维可视化监控模块，用于形成综采工作面围岩状态与煤机装备三维实时驱动监控画面。本方案可以实现综采工作面围岩状态及煤机装备状态的远程监控，提升监控数据准确性。
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公开(公告)号：CN115875081A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110904655.1
申请日：2021-08-07
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种综采工作面超前支架支护状态监测系统，包括显示终端，接收控制器，无线应变传感器，无线倾角传感器，无线压力传感器，其中无线应变传感器采用无线无源的声表面波应变传感器，通过粘合剂固定于超前支架顶梁、斜梁、上下四连杆及底座；无线倾角传感器通过磁吸方式固定于超前支架顶梁、斜梁、上连杆及底座；无线压力传感器安装于前后立柱油缸下腔液压回路；接收控制器通过声表面波多频收发天线扫频获取无线应变传感数据并且还通过无线收发网关接收无线倾角传感器及无线压力传感器数据；显示终端获取接收控制器传输数据，综合计算超前支架的工作姿态与受力状态并显示，同时分析超前调整控制策略，发出支架控制指令。
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公开(公告)号：CN115704725A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110935330.X
申请日：2021-08-16
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本发明公开了可进行位姿补偿的岩体应力测量装置，可实现在进行岩体应力监测的过程中对监测装置自身位姿进行检测，从而对其偏向角进行补偿，保证测试的真实性和可靠性。该测量装置主要包括空心包体应力计骨架，应变传感器，热敏电偶，电桥放大电路，温度补偿测量电路，MEMS三轴陀螺仪，本地数据采集模块组成。其中应变传感器分组粘贴于测量装置中部检测腔体内壁，电桥放大电路，温度补偿测量电路，MEMS三轴陀螺仪均集成于本地数据采集模块上，安装在尾部数据采集腔体，同时获取应变、温度、三轴倾角数据，通过融合分析进行应力大小及方向补偿计算，避免因岩层运动造成测量装置方向改变导致应力监测存在较大误差，保证测试的真实性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112593989B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011444319.5
申请日：2020-12-08
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本申请提出了一种放顶煤液压支架的顶梁长度调节装置、方法和液压支架，该顶梁长度调节装置，驱动件用于在控制器的控制下驱动顶梁延长件伸出或者收回，以对顶梁的长度进行调节；控制器用于获取当前液压支架的放煤量，根据放煤量，控制驱动件动作，以将顶梁延长件伸出或者收回，顶梁的长度并非恒定，而是根据放煤量来确定。本申请的一种放顶煤液压支架智能耦合放煤和受力控制方法，保证液压支架正常放煤，受力状态合理，防止“过度放煤”、“欠放煤”或拔后立柱等非正常工况受力现象，实现液压支架的放煤状态和受力控制的智能耦合。
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公开(公告)号：CN111964595B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010741993.3
申请日：2020-07-28
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量装置，涉及视觉测量应用技术领域。包括隔爆防尘外壳、深度相机主体及微处理器，隔爆防尘外壳的第一端面上具有开口，第二端面具有安装部，深度相机主体设于隔爆防尘外壳内，且镜头朝外设于开口中，微处理器与深度相机主体电连接；深度相机主体包括RGB摄像头、红外点阵投射器、第一深度传感器和第二深度传感器，所述深度相机主体，用于获取包含液压支架底座彩色信息和深度信息的三维点云图像并发送至所述微处理器；所述微处理器，用于基于所述三维点云图像解算得到液压支架支撑高度和顶梁倾角。本测量装置能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。
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公开(公告)号：CN113914928A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111041028.6
申请日：2021-09-06
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： E21F17/00 , G06V10/762
摘要： 本发明公开的煤矿综采工作面支架支护区域划分及精准支护方法，涉及煤矿工作面自动化监测技术领域。划分方法包括：根据实时监测得到液压支架的立柱压力数据和支架号作为聚类分析算法的输入参量，进行聚类分析，得到聚类结果；聚类结果中包括聚类类别和各类别的聚类中心；每个聚类类别分别作为工作面支架的一种支护区域，得到与聚类类别的个数相同的初始支护区域种类；根据得到的初始支护区域种类，对其中争议支架进行最终区域确认，更新初始支护区域种类，得到最终支护区域种类。可以改善目前综采工作面无区域划分或区域划分不合理而导致的支架支护效果欠佳的问题，从而提高综采工作面支架差异化精准支护的可实施性。
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公开(公告)号：CN113847876A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110781865.6
申请日：2021-07-09
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架采煤高度测量装置及方法，涉及光通信应用技术领域。至少可以在一定程度上降低测量装置的铺设成本。所述综采工作面液压支架采煤高度测量装置及方法，包括可见光通信光源、可见光电子标签和处理器，所述可见光通信光源安装于所述综采工作面液压支架顶梁上，所述可见光电子标签安装于所述综采工作面液压支架底座上，所述处理器与所述可见光通信光源通信连接。适用于测量高度或者距离的场合，尤其是综采工作面采煤高度的实时测量。
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公开(公告)号：CN113250727A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110500413.6
申请日：2021-05-08
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种低背压回液管路控制系统，包括乳化液泵站、蓄能器组、液压支架和总回液管；其中乳化液泵站连接蓄能器组并向其供液；蓄能器组和乳化液泵站分别连接液压支架，并向液压支架供液；液压支架和总回液管之间设置单向阀一；总回液管上并联设置回液泵和单向阀二。本发明通过在回液管路中设置管道泵，实现工作面回液的近零背压，从根本上解决了回液阻力的限制，提高了液压支架动作响应速度即敏捷性；并联回路为回液提供了自动快速切换方法，保证回液泵故障时系统可在备选方式下运行，避免系统停机。
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公开(公告)号：CN112267906A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010183119.2
申请日：2020-03-16
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例一种确定两柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及立柱、平衡千斤顶及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出液压支架在不同地质环境下的工作状态。
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公开(公告)号：CN111441810A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010183118.8
申请日：2020-03-16
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例一种确定四柱式液压支架工作状态的方法，涉及采煤工作面设备监测及自动化控制技术领域，包括：实时获取液压支架顶梁、前连杆沿走向的俯仰角及底座沿走向的俯仰角和沿工作面方向的倾斜角；及前柱、后柱及左、右侧护板千斤顶受的压力；建立三维地质环境下位姿计算模型及受力计算模型；将获取的俯仰角及倾斜角输入位姿计算模型中，得到液压支架关键点的位置坐标；将获取的压力输入受力计算模型中，得到液压支架顶梁及底座沿走向平面方向及工作面方向的分力及合力，根据获取的姿态、位置数据及液压支架多个主体结构件所受的压力确定支架的工作状态。可以实时地、较为精确地确定出四柱式液压支架在不同地质环境下的工作状态。
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