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公开(公告)号：CN214255596U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202022679178.7
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： H02G3/32
摘要： 本实用新型提供了一种吊弦铜绞线自锁式自动夹线机构，包括连杆、夹紧块、气缸、壳体，夹紧块有两个，两个夹紧块均设置于壳体内，每个夹紧块均铰接有多个连杆，连杆远离夹紧块的一端与壳体铰接，其中一个夹紧块底部固定有连接板，壳体上开有与连接板对应的条形开口，连接板通过条形开口伸出到壳体外部，气缸安装在壳体上，气缸的伸缩杆端部与连接板固定连接。本实用新型所述的一种吊弦铜绞线自锁式自动夹线机构解决了现有夹紧机构都对铜绞线施加一个恒定的夹紧力，夹紧力过大会导致铜绞线局部变形的问题。
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公开(公告)号：CN209831574U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920270788.6
申请日：2019-03-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种面向大型工件的多自由度位姿调整转台，包括：底座、旋转轴座、横移轴座、纵移轴座、转盘以及顶升机构，其中，旋转轴座与底座连接，用于实现工件绕Z方向的旋转运动；横移轴座与旋转轴座连接，用于实现工件沿X方向的平移运动；纵移轴座与横移轴座连接，用于实现工件沿Y方向的平移运动；转盘与纵移轴座连接，用于安装顶升机构；所述顶升机构安装在转盘上，工件放置于顶升机构上，通过顶升机构实现工件沿Z方向的升降运动以及绕X方向、Y方向的俯仰运动。本实用新型适用于大型工件的作业；具有多个自由度；通过顶升机构直接支撑工件，调整精度高，便于控制。
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公开(公告)号：CN209615500U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201920215093.8
申请日：2019-02-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型创造提供了一种带独立悬挂的服务机器人底盘，包括轮毂电机、底盘、万向轮、悬挂弹簧装配体、整体支耳以及行走轴承座，所述底盘的两侧分别固定一整体支耳，所述轮毂电机的一端固定在行走轴承座上，行走轴承座的一端与整体支耳铰接，行走轴承座的另一端与悬挂弹簧装配体铰接；所述万向轮固定在底盘的一侧且分别周向排布。现有的底盘设计往往忽略由于加工误差造成的驱动轮不平行问题，会造成运行中跑偏问题。本实用新型能够在调试阶段中，方便地调节驱动轮的平行度，可以在既有加工精度的前提下，保证底盘运行的准确性。
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公开(公告)号：CN209001485U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821911856.4
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本实用新型提供了一种适合机器人操作的剥线工具，包括驱动机构、能够放置电缆的外壳组件及能够剥除电缆绝缘外皮的可换刀具；驱动机构能够通过传动装置驱动可换刀具转动，传动装置设置在外壳组件内部，外壳组件上设有机器人工具快换接口，驱动机构能够通过机器人工具快换接口与电源连接，驱动机构与所述外壳组件固结。本实用新型所述的一种适合机器人操作的剥线工具，解决了传统剥线方式通常为人工带电作业，该种方式不但作业时间长、工作条件差，还存在高压电击和高空坠落等危险问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207578198U
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201721721078.8
申请日：2017-12-12
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。
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公开(公告)号：CN217728783U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202123230948.0
申请日：2021-12-21
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本实用新型提供了一种同步带驱动的工业机器人手腕，包括：J4转动组件、J5转动组件、J6转动组件、末端法兰、驱动组件；驱动组件与J4转动组件的主动端连接，J4转动组件从动端通过J4轴减速器与J5转动组件主动端连接，J5转动组件的从动端通过J5轴减速器与J6转动组件连接，J6转动组件的从动端通过J6轴减速器与末端法兰连接。本实用新型所述的一种同步带驱动的工业机器人手腕，本手腕输入为通过同步带传动，可以实现长距离传动，且为并列安装，结构简单可靠；每个轴均有减速器，传动精度高；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活高，结构紧凑，可靠稳定。
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公开(公告)号：CN217190540U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220994405.1
申请日：2022-04-27
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种风电叶片辊涂装置，所述辊涂装置安装在机械臂上，包括安装支架和伸缩单元，伸缩单元设置在安装支架上，伸缩单元上设置有辊筒，所述伸缩单元用于带动辊筒前后移动；辊筒连接有送料管，所述送料管用于为辊筒提供待辊涂的漆料；所述辊筒设置不少于两个。本实用新型有益效果：一种风电叶片辊涂装置，设置有不少于一个辊筒，通过设置多个辊筒提高辊涂效率，同时不少于一个辊筒之间的垂直投影具有重合部位，且辊筒之间呈空间垂直位置设置，便于利用对辊筒边缘产生的压痕及时的压平，上漆效果更加均匀，有利于增加辊涂效率；通过两套机器人各自带动辊涂装置进行工作，与现有的单机器人布局相比不仅提升效率，还提升了辊涂覆盖率。
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公开(公告)号：CN217168517U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202122117629.2
申请日：2021-09-02
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本实用新型所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。
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公开(公告)号：CN211682201U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922444525.5
申请日：2019-12-27
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种具有密封设置的机器人手腕，包括外壳、手腕壳、五轴壳、中空轴、六轴传动轴、五轴大锥齿轮座、五轴轴承座、五轴波发生器座、六轴小锥齿轮座、六轴大锥齿轮座、六轴等径锥齿轮座、五轴张紧装置和六轴张紧装置，五轴大锥齿轮座、五轴轴承座、五轴波发生器座、六轴小锥齿轮座、六轴等径锥齿轮座和六轴大锥齿轮座均安装在壳腔壁上。本实用新型所述的装置是解决在工业机器人手腕结构中，手腕的体积与重量较大，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限；同时也解决机器人渗油的现象，排除使用中产生质量、安全隐患的一种具有密封设置的机器人手。
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公开(公告)号：CN210935549U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201920619473.8
申请日：2019-04-30
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本实用新型提供了所述一种七自由度喷涂机器人布线结构，包括机器人本体和喷枪，喷枪用漆管走线为：第一进线口入线----J7-J6电机叉臂组件叉臂后端出线----第二进线口入线----J5-J4电机臂杆组件空腔连杆内----J5-J4电机臂杆组件后端叉臂出线----第三进线口入线----J3-J2电机臂杆组件空腔连杆内----出线孔出线，实现对J6-J5电机安装座组件、J4-J3电机安装座组件以及设置在J3-J2电机臂杆组件后端电机座上J2电机的避让，J1-J7电机用线缆在各自的线缆出线位置处和漆管汇合并随漆管同步排线。该布线结构尤其适用于长臂杆机器人，保证各个转轴运动灵活的同时，将线缆最大限度地束缚于机器人本体上或布置于空腔连杆内部，解决了线缆垂落以及缠绕问题，减小了机器人本体所占用的空间。
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