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公开(公告)号：CN112444228B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011297620.8
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： G01B21/18 , H01R43/048
摘要： 本发明提供了一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置，包括：S1、将铜绞线放置在剪切设备的剪刀口内，利用喷码机在剪刀口两侧的铜绞线上喷涂色标，两侧色标距离剪刀口的距离相同，均为L，L＝D+T，其中D为接线端子的标准深度，T为接线端子端部到色标的标准距离，将铜绞线剪断；S2、将铜绞线设有色标的一端插入到接线端子内，测量接线端子的端部到色标的距离S；S3、比较数值S与T，若S＝T则表明吊弦铜绞线完全插入接线端子底部；若S大于T则表明吊弦铜绞线插入接线端子的深度不够。本发明所述的吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置实现了吊弦铜绞线插入铜绞线深度的全检，确保吊弦质量。
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公开(公告)号：CN112444228A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011297620.8
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： G01B21/18 , H01R43/048
摘要： 本发明提供了一种吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置，包括：S1、将铜绞线放置在剪切设备的剪刀口内，利用喷码机在剪刀口两侧的铜绞线上喷涂色标，两侧色标距离剪刀口的距离相同，均为L，L＝D+T，其中D为接线端子的标准深度，T为接线端子端部到色标的标准距离，将铜绞线剪断；S2、将铜绞线设有色标的一端插入到接线端子内，测量接线端子的端部到色标的距离S；S3、比较数值S与T，若S＝T则表明吊弦铜绞线完全插入接线端子底部；若S大于T则表明吊弦铜绞线插入接线端子的深度不够。本发明所述的吊弦铜绞线插入接线端子深度检验方法与装置实现了吊弦铜绞线插入铜绞线深度的全检，确保吊弦质量。
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公开(公告)号：CN214236055U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202022673673.7
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： B21F11/00
摘要： 本实用新型提供了一种吊弦铜绞线液压剪切工具，包括剪壳体、安装在剪壳体内的剪切组件、控制组件；两节剪壳体将剪切组件包裹，剪壳体顶部设有穿线槽，剪切组件延伸至穿线槽内，控制组件固定在剪壳体底部，控制组件一端贯穿剪壳体与剪切组件进行连接。剪刀片上的吊弦铜绞线剪切位置设计有专用的圆弧形缺口和专用的刃口角度；剪切时，两个剪刀片先对吊弦铜绞线进行挤压，进一步闭合的剪刀片再将铜绞线剪断，剪切后铜绞线截面为规则的圆形，并且由于受到剪刀片的挤压，截面尺寸比原尺寸略小，截面边缘没有锋利毛刺，没有散股、散丝现象,本实用新型所述的剪切工具剪切的吊弦铜绞线更有利于吊弦制作中的压接管和接线端子穿线。
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公开(公告)号：CN214255596U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202022679178.7
申请日：2020-11-18
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 , 中铁建电气化局集团第三工程有限公司
IPC分类号： H02G3/32
摘要： 本实用新型提供了一种吊弦铜绞线自锁式自动夹线机构，包括连杆、夹紧块、气缸、壳体，夹紧块有两个，两个夹紧块均设置于壳体内，每个夹紧块均铰接有多个连杆，连杆远离夹紧块的一端与壳体铰接，其中一个夹紧块底部固定有连接板，壳体上开有与连接板对应的条形开口，连接板通过条形开口伸出到壳体外部，气缸安装在壳体上，气缸的伸缩杆端部与连接板固定连接。本实用新型所述的一种吊弦铜绞线自锁式自动夹线机构解决了现有夹紧机构都对铜绞线施加一个恒定的夹紧力，夹紧力过大会导致铜绞线局部变形的问题。
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公开(公告)号：CN109499799A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811542171.1
申请日：2018-12-17
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种全向移动式机器人喷涂系统，包括全向移动喷涂单元、与其数据连接的测量标定系统，以及用于全向移动喷涂单元充电的充电站，其特征在于：所述全向移动喷涂单元包括全向移动车、Z轴升降机构、机器人、控制与供漆单元，所述Z轴升降机构固定于全向移动车的一侧，全向移动车的另一侧固定有控制与供漆单元，机器人安装在Z轴升降机构上；本发明由“全向移动平台+大范围冗余自由度机器人”组成，采用全向移动式设计可实现平台在平面内任意方向的平移、自转以及平移自转的耦合运动，方便系统在不同站位之间的位置调整。
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公开(公告)号：CN108188938A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711320089.X
申请日：2017-12-12
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。
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公开(公告)号：CN112405498B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011131089.7
申请日：2020-10-21
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。
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公开(公告)号：CN109346986B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811383348.8
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种高压带电作业机器人自动搭火工具，包括螺钉拧紧模块、升降机构、搭火耗材固定机构、线缆固定机构及支架；螺钉拧紧模块通过升降机构设置在支架上，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均设置在螺钉拧紧模块上方，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均与支架固接，线缆固定机构位于搭火耗材固定机构侧面，螺钉拧紧模块与搭火耗材固定机构位于支架同侧。本发明所述的一种高压带电作业机器人自动搭火工具，解决了传统操作人员使用手动工具完成带电作业搭火及其他任务，其存在着劳动强度大，作业效率低以及自动化水平低等问题。
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公开(公告)号：CN113771019A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111027344.8
申请日：2021-09-02
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本发明创造所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。
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公开(公告)号：CN112405498A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011131089.7
申请日：2020-10-21
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置,包括快换工具安装板，快换工具安装板上表面设有快换工具盘,快换工具安装板下表面设有左右自由平移机构，左右自由平移机构上连接水平自由旋转机构，水平自由旋转机构旋转部设有连接弯板。本发明一种用于带电作业机器人剥线工具的自适应定位装置，具有两个自由度，一个是直线左右平移自由度，另一个是水平旋转自由度，无论机器人是通过手持摇控盒或示教器靠近待剥线缆，还是通过视觉系统靠近待剥线缆，都可以实现剥线工具到达最佳的剥线位置，实现高质量的剥线作业。
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