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公开(公告)号：CN115107009A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111584445.5
申请日：2021-12-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种洁净机器人碰撞保护智能控制方法，通过采集机器人监测数据，构建机器人系统碰撞模型并训练；根据训练后的机器人系统碰撞模型对机器人进行碰撞检测；根据碰撞检测结果控制机器人动作。本发明在机器人控制器实时系统中，通过总线数据实时采集关节力矩值；碰撞保护的智能控制可以在不同类型不同机台机器人在线自动碰撞模型的创建；碰撞保护智能控制可以在正常机械臂正常作业时准确检测外力干扰或碰撞信息，报警且停止运行；设计关节力矩滤波器保证控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109968312B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201711467530.7
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人移动平台的底座机构，所述底座机构包括：底座本体和设置在底座本体下端的轮组，所述轮组包括具有转向功能的第一转向轮和第二转向轮，以及具有转向和驱动功能的转向驱动轮，所述第一转向轮、第二转向轮和转向驱动轮呈三角形设置。本发明提供的三轮移动平台底座机构，实现移动平台的三轮全转向和特种转向。
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公开(公告)号：CN108121938B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201611070260.1
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G06K9/46 , E04H6/42 , B32B9/02 , B32B9/04 , B32B3/22 , B32B25/04 , B32B33/00
摘要： 本发明涉及信号处理技术领域，具体公开车位精确定位线，包括自上而下设置的透光层、标识层和接触层；所述透光层为耐磨材料，用于近红外光入射；所述标识层为具有频率特性的高发光条和低反光条组，用于特征标识识别；所述接触层为橡胶材料，用于与地面接触。本发明的车位精确定位线，在原有车位地面上铺设一层有特殊材质制作而成的材料；车位精确定位系统采用近红外相机和近红外光源实现车位的准确检测，提高自动泊车系统的智能性，可应用于交警巡逻车，小区自动巡逻车等车辆上，实现路面上、停车场、小区内车辆乱停的检测。
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公开(公告)号：CN112775956A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911084727.1
申请日：2019-11-08
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及到真空机械手的一种动态纠偏技术，具体说是一种机械手AWC纠偏系统实现方法。本发明包括：系统主控制器，用于读取机械手驱动器存储的码盘值，通过计算得到机械手上的晶圆位置，并通过CAN总线与系统IO板卡相连；系统IO板卡，用于处理激光传感器输出的电平信号，并将处理后的电平信号输出给机械手驱动器；机械手驱动器，用于存储晶圆通过激光传感器是产生的码盘值；激光传感器，用于当晶圆通过激光传感器时产生电平信号，并输出给系统IO板卡。本发明实现了真空机械手在搬运晶圆的过程中，动态纠正晶圆的实时位置，使晶圆在达到工位位置时，处在绝对准确的位置。
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公开(公告)号：CN108115658B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201611060029.4
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种双自由度模块化关节装置，包括输入装置、输出装置及外壳；所述输入装置包括：第一电机定子、第一电机转子、第一电机输入轴、轴环、第一减速机波发生器、挡片、第二电机定子、第二电机转子、第二电机输入轴、第二减速机波发生器，所述输出装置包括：第一输出法兰、第一绝对值编码器、第一谐波减速机钢轮、第一谐波减速机外轮、第二输出法兰、第二绝对值编码器、第二谐波减速机钢轮、第二谐波减速机外轮，本发明提出结构具有两个自由度，体积小，质量轻，模块化程度高，有利于批量生产。
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公开(公告)号：CN108120454B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201611062918.4
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01D5/14
摘要： 本发明公开了一种增量编码器的角度检测方法。本发明的增量编码器的角度检测方法包括以下步骤：获取每个区域霍尔机械角度的估算值；根据电机运行时触发的霍尔跳变情况计算电角度；输出电角度值。本发明提供的增量编码器的角度检测方法能够精确测量转子电角度，使得磁场对转子的控制达到最优，对于系统高效稳定控制提供了可靠保证。
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公开(公告)号：CN111290976A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811485747.5
申请日：2018-12-06
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种FRAM存储器读写系统，包括：主控制器，通过USB3.0接口连接MCU，将机器人数据通过USB3.0接口发送到MCU或通过USB3.0接口将数据从FRAM中读取到机器人主控制器中；MCU，通过并行总线接口连接FRAM存储器；FRAM存储器，用于存储机器人数据。本发明通过使用USB3.0接口替代PCIe接口转换成并行接口，改变了中间转换器的实现方案，从专用的芯片变成通用的芯片，同时，将编程语言从硬件描述语言变成C语言，相应的开发环境也进行了简化，大大降低系统的开发难度，也一定程度降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN106774295B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201510834616.3
申请日：2015-11-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种分布式引导机器人自主充电系统，用于机器人本体充电，包括红外接收器和多个红外发射器，所述红外发射器间隔设置在所述机器人本体活动区域内，所述红外发射器发送在机器人本体活动区域内的位置信息，所述红外发射器构成充电站；所述红外接收器设置在所述机器人本体上，所述红外接收器接收所述机器人本体活动区域中的红外发射信号。本发明的分布式引导机器人自主充电系统，将红外传感以行、列坐标的方式分布，对机器人活动的空间平面进行标记。机器人运动时，本体上的红外接收器实时接收到空间中分布的行、列坐标，即机器人当前位置坐标。通过与内建地图的比较，快速找到充电站引导区，实现充电对接。
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公开(公告)号：CN109976327A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455470.7
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供的巡逻机器人包括机器人本体和移动平台，机器人本体安装在移动平台上。机器人本体内部设置机器人控制器、网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、图像采集模块、电源管理模块，机器人控制器分别与网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、电源管理模块相连，在用户进行路径规划后，无需改变现有环境即可直接使用，可在无人看守条件下持久工作；该机器人还具有图像采集功能，可实时传送巡逻情况视频；同时该机器人还具车牌识别、人脸识别、行为识别等相关智能功能；该机器人应用的户外导航技术可以大大提高机器人在户外定位的精度，提供精准巡逻服务，有效的提高了机器人在户外环境应用的可靠性。
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公开(公告)号：CN109975576A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711468628.4
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01P3/68 , G05B19/042 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种加速度测试装置。该加速度测试装置包括：测距端，接收端和PC端三部分；所述测距端固定在待测物正前方，用于测出待测物距离正前方距离测量设置点的距离并将距离数据处理后发送给接收端；所述接收端接收所述测距端传来的数据，并将其处理后传输给PC端；所述PC端接收所述接收端传输来的距离数据，并随待测物的启动同时计时，利用两段时间差走过的距离差，计算给到待测物的加速度值。本发明还公开了一种加速度测试方法。本发明具有操作简便的优点。
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