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公开(公告)号：CN106005089A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610538365.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。
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公开(公告)号：CN104385293B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410653785.2
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子轴承、轴承外圈挡板、轴承内圈挡板、第一平键、减速器法兰端盖、弹簧、第二平键、第三平键、第二同步带轮和第二同步带轮盖板。该柔性关节解决了柔性关节只能产生直线运动的问题，为设计具有较高灵活度，可以跨越一定障碍、凹坑以及具有较强环境适应能力的关节机器人奠定基础。
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公开(公告)号：CN105947013A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN105835968A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610362285.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，其主要技术特点是：所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。本发明设计合理，有效提高了全方位移动平台的运动平稳性，避免了运动过程中不会产生震动；采用履带式移动结构增大了与地面的接触面积，减小了磨损，同时，也增加了全方位移动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN105270496A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510698093.4
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种履带机器人，涉及机器人技术领域。本发明的履带机器人，包括履带和履带轮，所述履带轮包括主动轮和从动轮，所述主动轮与驱动机构连接，所述履带机器人还包括五杆机构，所述五杆机构设置在所述主动轮和所述从动轮上，当所述履带机器人翻越障碍时，所述五杆机构调整为四杆机构，通过所述四杆机构将所述从动轮提升，翻越障碍物。本发明提出的履带机器人，结构简单，能够根据地面环境，调整自身结构，使得能够适应不同的地面环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105167706A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510617723.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁铁移动机构及擦玻璃机器人，涉及机器人技术领域。本发明的磁铁移动机构，包括磁铁、磁铁固定框、限位结构和调节装置，调节装置包括电机和电机驱动的减速齿轮组，减速齿轮组的输出轴上设有螺纹部；磁铁置于磁铁固定框中，磁铁固定框上设有螺纹孔，螺纹孔与螺纹部相配合，限位结构对磁铁固定框进行限位，限制磁铁固定框的旋转，并使得磁铁固定框能够沿输出轴的长度方向移动；本发明的擦玻璃机器人包括分别吸附在玻璃两侧的驱动机和随动机，驱动机和随动机上设有极性相反的磁铁，驱动机上述的磁铁移动机，用于调节磁铁与玻璃之间的距离。本发明的磁铁移动机构及擦玻璃机器人，结构简单，能够实现自动控制，操作简单。
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公开(公告)号：CN105167704A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510613636.8
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体上的主动行走装置以及主动磁铁，主动磁铁连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体下方设有擦拭件；随动机，在驱动机的带动下行走，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动磁铁，随动磁铁与主动磁铁互相吸附，随动机体下方设有擦拭件；控制装置，连接于主动行走装置，控制主动行走装置的行走。本发明通过在驱动机和随动机内设置主动磁铁以及随动磁铁，并在驱动机内设置升降装置，能够适应不同厚度的玻璃的吸附，具有较强的清洗功能，对长期暴露在外界的窗户外侧有非常好的清洗效果，能够有效的解决窗户内侧容易擦拭而外侧难以擦拭干净的问题。
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公开(公告)号：CN103303449B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310208192.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 河北工业大学 , 中科华核电技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人，其特征在于该机器人主要包括车体模块、机械手模块或/和水下摄像机模块、功能组件模块及控制模块，各模块之间机械与电气完全隔离；车体模块主要由六轮六驱密封车体、车体直流伺服电机、车体电机驱动器、车体水下超声传感器、车体温度压力传感器、水下照明灯、车体防水插头、车体充气阀及车体防辐射铅板组成；机械手模块主要由基座、腰部、大臂、小臂及末端执行器组成，其中基座、腰部、大臂、小臂之间依次通过中空关节轴连接，机械手内部充气和走线；水下摄像机模块主要由水下摄像机、水下摄像照明灯和二维云台组成；功能组件模块主要有储物盒、水下吸尘器和水下切割器；控制模块主要为主控制台和手控盒。
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公开(公告)号：CN104149084B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410388991.5
申请日：2014-08-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三支链六自由度机器人驱动机构，其主要技术特点是：在动平台与固定平台之间安装有三个结构相同的支链；固定平台电机安装在固定平台电机支架上，该固定平台电机、第二连杆、第一连杆、动平台依次连接；滑动导轨沿圆周方向均布安装在固定平台，导轨顶部电机安装在滑动导轨的顶端，丝杠通过轴承形式安装在滑动导轨的内部，滑块滑动安装在滑动导轨上，该滑块中部与丝杠采用螺旋方式啮合；连接套安装在滑块的外侧，该连接套与第一连杆滑动连接。本发明设计合理，具有结构简单可靠、动平台运动平稳等特点，并且具有较好的驱动能力、鲁棒性、承载力，可以根据不同的需要应用于机床、机器人检测等领域。
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公开(公告)号：CN104608142A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
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