-
公开(公告)号：CN113834652A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111428249.9
申请日：2021-11-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01M13/027
摘要： 本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。
-
公开(公告)号：CN112904200A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110447725.5
申请日：2021-04-25
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种基于电机电流诊断谐波减速器故障的信号采集装置。包括：测试结构以及用于采集电流信号数据的采集系统；本申请利用承载平台作为测试结构的基础承载部件，其上安装有负载电机，并利用联轴器作为连接介质，与待测谐波减速器、待测电机形成测试结构；利用信号连接的电流检测模块、数据采集模块以及数据处理单元对电流信号数据进行采集和预处理，通过与待测电机连接的电流检测模块，采集待测电机的电流信号数据并以电压信号形式传输至数据采集模块，数据采集模块再将电压信号传输至数据处理单元，数据处理单元将电压信号转换为电流信号，且其与控制单元通讯连接，对电流信号数据进行分析处理并实时显示。
-
公开(公告)号：CN112356936A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011343814.7
申请日：2020-11-26
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
摘要： 本发明提供了一种爬壁机器人，包括两个沿横向间隔分布的行走装置，所述行走装置包括沿纵向设置的两个行走机构，两个行走机构通过铰接方式连接；所述行走机构包括链轮支撑架和多个磁吸附单元，所述链轮支撑架和磁吸附单元之间设有载荷分散机构，所述载荷分散机构用于将载荷分散到多个磁吸附单元上。本发明提出的爬壁机器人，通过整体刚性连接、四段式曲面适应结构、载荷分散机构显著提高爬壁机器人的负载移动能力。
-
公开(公告)号：CN110861724B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911036207.3
申请日：2019-10-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
摘要： 本申请提供一种新型爬壁机器人，包括：支撑架，以及一对截面形状为跑道型的履带；一对履带之间设有轨道，轨道通过弹性组件连接在支撑架上；履带包括工作区、空闲区，轨道设置在一对履带的工作区与空闲区之间的区域；履带的水平对称轴设为第一对称轴，轨道的水平对称轴设为第二对称轴，第一对称轴与第二对称轴平行，且第二对称轴距离工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；轨道内卡接有可滑移的导轮；一对履带之间设有多个磁吸附单元；导轮与磁吸附单元之间连接有支杆。本申请的有益效果是：由于工作区与空闲区距离轨道的距离不同，使得弹性组件在导轮移动至对应工作区时被拉长，从而将机器人载荷施加至工作区上。
-
公开(公告)号：CN110918629B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201911230494.1
申请日：2019-12-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B09C1/06
摘要： 本发明提供了一种增溶强化热脱附原位修复有机污染场地的装置。该装置包括加药模块、热脱附模块、监测模块、抽提模块及智能控制模块。加药模块包括增溶剂存储罐、增溶剂注射泵、注射泵控制器、液体流量计、控制阀、液体流量控制仪及增溶剂注入井。热脱附模块包括电极和可编程的三相交流电源。监测模块包括监测井、温度传感器和压力传感器。抽提模块包括抽提井、输送管道、真空泵及废水废气处理装备。智能控制模块的核心为计算机控制系统，计算机控制系统分别与液体流量控制仪、温度传感器、压力传感器及可编程的三相交流电源连接，获取相应数据并作出反馈。本发明装置，将电极加热脱附和增溶脱附耦合，可实现对有机污染场地的高效修复。
-
公开(公告)号：CN110861724A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911036207.3
申请日：2019-10-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/265
摘要： 本申请提供一种新型爬壁机器人，包括：支撑架，以及一对截面形状为跑道型的履带；一对履带之间设有轨道，轨道通过弹性组件连接在支撑架上；履带包括工作区、空闲区，轨道设置在一对履带的工作区与空闲区之间的区域；履带的水平对称轴设为第一对称轴，轨道的水平对称轴设为第二对称轴，第一对称轴与第二对称轴平行，且第二对称轴距离工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；轨道内卡接有可滑移的导轮；一对履带之间设有多个磁吸附单元；导轮与磁吸附单元之间连接有支杆。本申请的有益效果是：由于工作区与空闲区距离轨道的距离不同，使得弹性组件在导轮移动至对应工作区时被拉长，从而将机器人载荷施加至工作区上。
-
公开(公告)号：CN110077553A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910459911.3
申请日：2019-05-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种清淤机器人，包括机架；机架两侧分别设有磁吸附式履带；履带与机架之间设有不等长双横臂式独立悬挂；独立悬挂包括相对较长的上横臂和相对较短的下横臂；上横臂和下横臂两端分别通过关节轴承连接在机架和履带上。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有不等长双横臂式独立悬挂和可关节轴承，为履带提供了足够的偏移角度，使得机器人在曲率变化较大的获得足够大的稳定吸附面积。
-
公开(公告)号：CN115476363B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211242240.3
申请日：2022-10-11
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法。本申请利用数字孪生平台建立控制器与动力学参数识别模型的实时数据交互，为参数识别提供实时数据支撑；依据工业机器人动力学模型线性化函数的回归矩阵建立具有学习能力的工业机器人动力学参数辨识方法，在随机生成的关节运动样本中选择最优的样本添加到辨识模型中，在使用尽量少的关节运动样本情况下，实现动力学参数的高精度辨识；通过数字孪生平台积累工业机器人在不同负载条件下的运行数据，辨识不同负载条件的动力学参数，并建立动力学参数定期更新机制，使所建动力学模型在工业机器人整个寿命周期内具有较高的精度。
-
公开(公告)号：CN117763870A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410002223.5
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G01M13/025 , G06F119/14 , G06F111/08 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种工业机器人减速器载荷谱构建方法，包括：对谐波减速器的载荷进行采样，并进行信号预处理、平稳化处理，筛选得到能够更加接近谐波减速器真实载荷的平稳子序列。根据平稳子序列构建均值幅值的二维联合概率密度函数，并计算得到载荷均值幅值的最大值；再结合均值和幅值的最大值，对所述平稳子序列进行载荷外推处理，得到全寿命周期的载荷作用总频次；最后进行载荷分级得到谐波减速器的载荷谱。这种方式能够还原谐波减速器工作过程中的实际载荷，更加接近谐波减速器的真实现动态载荷的变化情况；使编制的载荷谱符合谐波加速器的实际载荷数据，使得载荷谱更具有实用性和真实性，大幅度减少对减速器磨损的判断失误，提高预判的准确性。
-
公开(公告)号：CN116107221B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310395372.8
申请日：2023-04-14
申请人： 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种伺服控制系统的控制方法，包括获取原始轨迹信号Xref（t）；对原始轨迹信号Xref（t）进行前置滤波处理，并基于前置滤波处理的传递函数GAD（s）计算滤波轨迹信号Yref（t），前置滤波处理用于抑制所述伺服控制系统的残余振动；传递函数GAD（s）通过引入零点的方式，将等效后的伺服控制系统的极点相抵消，同时在前置滤波处理过程中为整个开环系统配置具有高阻尼比的极点，使得开环系统由低阻尼状态变为高阻尼状态，降低了残余振动的幅值，加快了残余振动的衰减。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
124 条记录 (耗时 0.057 秒)
