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公开(公告)号：CN112247668A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010935925.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于数控机床旋转轴误差标定的方法和装置，其中，方法包括：数控机床主轴上安装R‑test测头；数控机床进行旋转轴运动标定球阵的各个球心的第一坐标位置；保持安装情况下，数控机床进行直线轴运动带动R‑test测头标定球阵的各个球心的第二坐标位置；将球阵安装在三坐标测量机上，标定其各个球心的第三坐标位置；根据各个球心的第三坐标位置和第二坐标位置计算球阵的安装误差的齐次变换矩阵；将第三坐标位置表达在机床安装坐标系中作为第四坐标位置；根据各个球心的第四坐标位置和第一坐标位置计算数控机床的旋转轴误差。由此，通过直线轴小范围单轴重复运动配合旋转轴运动实现旋转轴误差标定。
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公开(公告)号：CN112180833A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010930080.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提出一种数控机床及其自适应加工的控制方法和装置，其中，方法包括：获取数控机床的监控信号，其中，所述监控信号包括主轴电流信号、主轴转速信号和进给速度信号；根据所述监控信号，确定所述数控机床处于切削加工状态；在所述数控机床处于切削加工状态时，获取有效切削电流；利用所述有效切削电流，获取所述数控机床当前时刻的理论辨识切削力；根据所述理论辨识切削力，利用强化学习模型获取预测切削力；控制所述数控机床按照所述预测切削力进行零件加工，通过预测切削力自主寻找切削进给率目标最优，从而实现数控机床按照预测切削力的自适应加工。
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公开(公告)号：CN112170151A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010967081.8
申请日：2020-09-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种超磁致伸缩超声换能器、单激励超磁致伸缩超声椭圆振动刀柄和超声加工系统。超磁致伸缩超声换能器包括：导磁套筒、前导磁盖、后导磁盖、线圈骨架、超磁致伸缩棒、前导磁块和后导磁块；线圈骨架设置于导磁套筒内，线圈骨架上缠绕有可叠加直流电流的励磁线圈；前导磁盖、后导磁盖分别设置在导磁套筒的前、后端上与线圈骨架之间配合形成容纳腔；前导磁块、超磁致伸缩棒和后导磁块沿由前至后的方向顺次设置在容纳腔中与前导磁盖、后导磁盖和所述导磁套筒配合构成磁回路，超磁致伸缩棒上沿周向均匀设置有多个用于灌注绝缘胶的切缝，切缝沿所述超磁致伸缩棒的径向分布并贯穿超磁致伸缩棒的前、后端面。
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公开(公告)号：CN112053447A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010745429.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种增强现实三维注册方法及装置，方法包括：标定相机，获取相机的内参及输入模板图像；通过相机采集环境实时的彩色图与深度图，同时提取彩色图中的特征点与输入模板图像进行特征点匹配，并计算相机初始位姿；在已初始化的帧上均匀选取预设数量的具有像素灰度梯度和深度值的像素点，并剔除因前景物体遮挡区域的点，在获取新的一帧上追踪这些像素点，且计算获得相机相对于模板图像的位姿；利用相机相对于模板图像的位姿和相机内参构建投影矩阵和模型矩阵，将绘制的虚拟物体投影到当前帧的图像上，生成三维注册的虚拟显示结果。该方法整体计算速度快、帧间注册稳定、且抗遮挡能力强，适用于对帧率和稳定性要求高且存在较多遮挡的场景。
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公开(公告)号：CN109656195B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811548003.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/401 , G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种机床原位检测系统的误差标定装置和方法。该装置包括：底板；测量板样本集合，所述测量板样本集合安装于所述底板；测量筒样本集合，所述测量筒样本集合安装于所述底板；其中，所述测量板样本集合中的多个测量板呈互不相同的倾斜角度，所述测量筒样本集合中的多个测量筒的轴线倾斜角度互不相同。本发明的机床原位检测系统误差标定装置具有预先设置的多个倾斜测量面和倾斜测量内孔，为原位检测系统的标定提供不同倾斜角度的参考面，并且该装置结构紧凑，占用体积小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826433B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710031632.8
申请日：2017-01-17
Applicant: 清华大学 , 华辰精密装备(昆山)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轧辊磨床的工件定位装置及其温度检测方法，所述工件定位装置包括：托瓦，托瓦包括：托瓦本体，托瓦本体具有托举面，托举面至少包括第一圆柱面和第二圆柱面，托举面上形成有减摩储油织构槽，托瓦本体上设有检测装置安装孔；温度检测装置，温度检测装置包括温度传感器，温度传感器安装在检测装置安装孔内；供油装置，供油装置用于向托瓦喷淋润滑油；控制装置，控制装置根据温度传感器检测的温度值控制供油装置喷出的润滑油的流量。根据本发明的轧辊磨床的工件定位装置，通过设置温度检测装置实时检测托瓦的温度，通过温度阈值判断，控制供油量，以减少托瓦烧伤，提高轧辊的支撑和运行精度和稳定性，保证加工质量。
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公开(公告)号：CN111142557A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911333367.4
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供无人机路径规划方法、系统、计算机设备及可读存储介质，所述方法包括：获取无人机当前位置预设空间范围内的深度图像及无人机的实时飞行姿态特征图向量，通过目标卷积神经网络模型提取深度图像中的特征图向量，对实时飞行姿态特征图向量与特征图向量进行融合处理，得到无人机与深度图像中包含的物体的融合信息，将融合信息输入至目标策略网络，得到无人机的目标运动信息，将目标运动信息发送至飞控以通过飞控实现无人机路径重新规划的过程；该方法可以通过两层神经网络模型，一次性获取无人机为了避开障碍物重新规划后的路径信息，以实现无人机路径重新规划的过程，从而缩短了重新规划路径的时间和自主避障的周期。
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公开(公告)号：CN109061294B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810540085.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01R23/00
Abstract: 本申请提供一种超磁致伸缩换能器谐振频率跟踪系统及方法，所述超磁致伸缩换能器谐振频率跟踪系统的回路中串联所述补偿电路与所述电信号采样电路。所述电信号采样电路测量并采集电信号作为采样数据，将采样数据通过数据接口返回所述计算机处理。所述超磁致伸缩换能器谐振频率跟踪系统通过设定所述跟踪增量、所述跟踪减量以及所述采集阈值等相关参数，实现了对所述超磁致伸缩换能器进行谐振频率的实时跟踪。当负载或者温升变化引起所述超磁致伸缩换能器谐振频率跟踪系统频率漂移时，采用一种超磁致伸缩换能器谐振频率跟踪方法将在跟踪精度与跟踪灵敏度的参数范围内对其进行跟踪，实现能量转换效率最大化。
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公开(公告)号：CN109109173A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811307405.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种热装式超磁致伸缩超声刀柄，包括：刀柄壳体，设置有第一中心孔；换能器，设置在第一中心孔内且与刀柄壳体内壁间隙配合；变幅杆，由导磁不锈钢制成，变幅杆与换能器连接，变幅杆与换能器接触的端面设置在振动的振幅最大值面处，变幅杆在振幅最小值面处设置有锥面结构，刀柄壳体对应地设置有与锥面结构配合的锥形孔，变幅杆的锥面结构压紧于锥形孔中，变幅杆远离换能器的一端中心位置上具有刀具安装孔；以及刀具，由硬质合金制成，且热装紧固在刀具安装孔内。本发明的变幅杆与刀柄壳体在节面的锥形固定结构，保证安装的同轴度和超声振子预紧状态不受负载冲击作用，提高超磁致伸缩超声加工系统的抗负载能力。
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公开(公告)号：CN105699158B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610077535.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了种用于切削残余应力分布测试的电解腐蚀装置和具有它的测试系统。所述电解腐蚀装置包括:装载台;导轨;支架,支架在位移测试位置、电解腐蚀位置与应力测试位置之间可旋转地设在导轨上;第和第二安装架,第和第二安装架中的每个可上下移动地设在支架上;腐蚀台,腐蚀台可移动地设在第安装架上,腐蚀台设有容纳腔,容纳腔的底壁设有开口;安装件,安装件沿圆的径向可移动;和位移传感器,位移传感器沿圆的径向可移动地设在第二安装架上,支架位于位移测试位置,第方向与圆的径向位于水平面上。根据本发明实施例的用于切削残余应力分布测试的电解腐蚀装置具有测试时间短、测试效率高、测量精度高等优点。
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