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公开(公告)号：CN103926219A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410188568.0
申请日：2014-05-06
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G01N21/41
摘要： 本发明公开了一种用于人工器官表面凝血在线检测的装置，通过在人工器官上设置光纤传感器，光源光纤发出光线射入透明涂层，在没有血液时，光在抗凝血涂层内部发生全反射并被接收光纤接收；当有血液流过抗凝血涂层表面时，血液形成液体膜覆盖在抗凝血涂层表面，光会发生部分折射，接收光纤接收到的光会减弱，根据接收到信号的强弱及稳定与否判断凝血情况，及早的判断和检测凝血。通过将光纤传感器固定于抗凝血涂层下面，抗凝血涂层可有效保护光纤传感器，保证光纤传感器的高可靠性及使用寿命。将光纤传感器采用阵列的方式均匀分布于人工器官的表面，可以更为精确的判断具体凝血的位置，更好的判断凝血发生情况，及时准确的给医生反馈信息。
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公开(公告)号：CN102536755A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210050805.8
申请日：2012-03-01
申请人： 苏州大学
摘要： 一种闭环压电薄膜泵，其包括压电振子、流量传感器、压电泵基体、电路控制模块、进液阀以及出液阀，所述流量传感器和压电泵基体通过MEMS工艺集成为一整体结构，所述流量传感器设有微通道及信号转换模块，所述流量传感器检测流体的体积并将检测结果转化成电信号后反馈给电路控制模块，所述电路控制模块根据反馈的流量信号和目标流量体积信号比较后控制压电振子的运动变形量。本发明实施例的闭环压电薄膜泵通过将流量传感器和压电泵基体集成为一整体，减小了泵的体积；并通过流量传感器与电路控制模块的协同工作，实现了流体的流量闭环控制，提高了驱动流体的精度，该闭环压电薄膜泵可加工性好，便于进行一致性批量制造。
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公开(公告)号：CN102510149A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110373837.7
申请日：2011-11-22
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种电机转子，包括永久磁铁，所述电机转子具有主轴线并包括铁芯，该铁芯由端壁以及侧向表面限定，并有用于联接到电动机轴的孔和多个用于装入所述各永久磁铁的纵向槽，所述侧向表面沿主轴线方向开设有齿槽。本发明中，电机转子外表面开有齿槽，这种结构降低了电机齿槽力，减小了转矩脉动，提高转矩控制精度，同时电机有较好的弱磁特性，能实现电机的高速运转。
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公开(公告)号：CN118664662A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410819348.7
申请日：2024-06-24
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明涉及农业设备技术领域，本发明要解决的技术问题是功能单一不能进行多场景的使用。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种切片设备。本发明包括：下传送带总成包括第一传动组件和下传动皮带；压料总成包括第二传动组件以及压料皮带；切刀总成包括切刀以及切刀传动轴；切刀设于下传动皮带的出口处；动力总成驱动下传动皮带、压料皮带同步前进，将前端的物料输送至下传动皮带的出口处；动力总成驱动切刀沿圆弧形的摆动轨迹正向摆动，在下传动皮带的出口处对物料进行切削；第一传动总成可调节下传动皮带、压料皮带前进的步进距离，并且第二传动总成可调节切刀的摆动轨迹的直径，实现切削厚度的调整。本发明可适用于切片或者切段的不同需求。
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公开(公告)号：CN116671343A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310564288.4
申请日：2023-05-18
申请人： 苏州大学
摘要： 发明涉及一种自动喂入式草莓采摘收集机构及机器人，包括：驱动部件，包括动力组件；传动抓取部件的抓取组件包括柔性皮带、支撑轮和传动轮，柔性皮带沿X方向布设且两端分别绕设在支撑轮和传动轮上，柔性皮带的外侧设有一圈齿形部；两个抓取组件的两个柔性皮带的齿形部啮合；刀片横跨在两个柔性皮带啮合位置的上方，两个拨轮设置在两个柔性皮带之间，两个拨轮在Y方向错位，Y方向和X方向形成水平面；刀片和拨轮分别位于抓取组的前端和尾端；收集部件，包括收集盒；动力组件与传动轮连接，收集盒位于传动抓取部件的下方且靠近拨轮设置。本发明能够在狭小的空间进行草莓果梗的抓取,在采摘过程中不会对草莓造成损伤，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN111722631B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010610175.X
申请日：2020-06-30
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质，涉及自动化作业技术领域，所述底盘包括：主体组件、驱动组件、轮系组件、控制组件、二层搭载底盘；轮系组件由地轮、轨道驱动轮、万向轮、轨道导向轮组成，控制组件由视觉组件、控制器、电机驱动组件、射频识别RFID定位组件、二层执行机构控制接口组件组成；所述视觉组件用于获取导航地图；所述控制器用于控制所述电机驱动组件驱动所述移动底盘移动；所述RFID定位组件，用于在检测到RFID标签时，根据所述RFID标签的转向信息触发所述移动底盘转向；解决了现有技术中需要人工辅助，作业效率较低的问题，达到了可以自动进行进轨、出轨和换轨，提高作业效率的效果。
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公开(公告)号：CN112990103B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110409844.1
申请日：2021-04-16
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G06V20/68 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的串采二次定位方法，包括：先将待处理的番茄果实串图像输入基于YOLOv4网络的成熟番茄果实串识别模型中，以判断待处理的番茄果实串图像中是否存在成熟的番茄果实串，若存在则由上述识别模型从待处理的番茄果实串的图像中提取感兴趣区域图像并输出；判断感兴趣区域图像是否超出相应的图像尺寸范围，若不超出，则将感兴趣区域图像输入至基于Mask R‑CNN网络的成熟番茄果梗和果实串的分割模型，根据其输出结果定位出待处理的番茄果实串图像的采摘点，由采摘机器人根据采摘点完成采摘。本发明能够有效识别成熟番茄果实串并精确定位番茄果实串与果梗上的采摘点，能够实现高精度无损采摘。
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公开(公告)号：CN114830911A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210544689.9
申请日：2022-05-19
申请人： 苏州大学
摘要： 本申请公开了一种智能除草方法、装置和存储介质，涉及自动化作业技术领域，所述方法包括：通过相机获取农作物图像；通过惯性测量单元IMU传感器获取所述相机的倾斜角度；根据所述倾斜角度对所述农作物图像中的刀苗距和苗间距进行修正；根据修正后的刀苗距和苗间距进行除草。解决了现有技术中在除草机器人发生倾斜时，测量得到的刀苗距和苗间距不准确，进而导致伤苗率较高的问题，达到了可以对倾斜进行修正，进而得到准确的刀苗距和苗间距，降低伤苗率的效果。
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公开(公告)号：CN112997809A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110339536.6
申请日：2021-03-30
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A01G18/70
摘要： 一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：架体；至少一个与架体连接且用以对目标物进行采摘的采摘机构；与架体连接且用以使得架体沿轨道滑动的行走机构；及与采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；其中，架体上设置有连接壳体，行走机构包括至少一个与连接壳体连接的第一滑轮组件、及至少部分设置在连接壳体内的第二滑轮组件，第一滑轮组件包括至少一个与轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动该驱动轮转动的驱动件、及在驱动轮的作用下与轨道滑动配合的从动轮。通过设置有行走机构，该行走机构与轨道互动配合，以使得采摘机构移动至目标区域对目标物进行采摘，实现采摘自动化，更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN112889592A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110339395.8
申请日：2021-03-30
申请人： 苏州大学
摘要： 一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，包括：蘑菇采摘装置，包括若干个采摘机构及与每个采摘机构连接的摄像机；控制装置，与蘑菇采摘装置信号连接，控制装置包括图像处理模块及分析比对模块；摄像机用以对目标物进行图片拍摄，并将拍摄的图片上传至图像处理模块，图像处理模块用以将图片处理后发送至分析比对模块，分析比对模块用以分析图片内是否存在目标物以识别目标物的位置信息，若存在目标物，控制装置根据位置信息控制采摘机构对目标物进行采摘。其能够实现全自动化采摘，提高采摘效率。
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