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公开(公告)号：CN117984301A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410250264.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及软体驱动器技术领域，具体涉及一种软体驱动器及带间隙可双面弯曲的机构和制备方法，该驱动器包括软体袋，以及软体袋相对两侧局部处粘贴的第一薄膜电极和第二薄膜电极；软体袋内填充有介电液体；软体袋上粘贴的第一薄膜电极作为接地端，第二薄膜电极施加不同形式的电压信号，高电压产生的电场力会促使第一薄膜电极与相对的第二薄膜电极间相互吸引，挤压软体袋内的介电液体发生向未覆盖薄膜电极的一侧运动。本发明通过挤压液体的流动来驱动仿生潜水器的运动，从而实现高仿生、高机动运动。
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公开(公告)号：CN117976826A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311178033.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: H01M4/1393 , H01M4/587 , H01M10/0525 , C01B32/05
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器柔性锂电池高电导率负极材料制备方法，属于水下能源系统技术领域；方法步骤为，将单臂碳纳米管与薄层石墨烯混合；向混合物中加入其质量2～2.5倍的去离子水，反复进行超声与静置；使用磁力搅拌器搅拌30h；反复进行离心与静置；使用丙酮和无水乙醇混合溶液多次进行清洗；使用真空干燥箱烘干24h得到粉末；将粉末在惰性气体中高温煅烧19～21h；研磨得到柔性碳基负极材料；将柔性碳基负极材料按照负极物料配比，制成负极混合浆料；将混合浆料涂敷于铜箔上，使用真空干燥箱烘烤24h；反复辊压直至负极片厚度达到8～12μm之间。本发明解决了现有技术中柔性锂电池负极材料在反复弯折下内部易产生结构缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN117970115A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311187594.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , H01M10/42
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器柔性锂电池组不一致性评估算法及调节方法，属于水下能源系统技术领域；评估方法为，首先假设所有电池单元的开路电压相同，得到各支路电路/电阻和电压的关系；然后引入不一致性指标，分别计算电池组的总电流的不一致性和电池组的总电阻的不一致性；最后对电池组的电流不一致性与电阻不一致性数据进行拟合，得到上述两种不一致性相互影响的关系。通过引入不一致性指数，衡量不同支路之间电池的不一致性；屏蔽物理量尺度对不一致性评估的巨大影响，更加侧重于物理量之间的不一致性的评估。并通过增加串并联电池的方法，降低电流不一致性。
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公开(公告)号：CN117406757B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311695614.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于三维全局视觉的水下自主航行方法，包括：步骤S1，获取环境图像数据和第一运行数据；步骤S2，构建三维坐标系，并根据环境图像数据得到水下航行器的第一位置数据和水下障碍物的第二位置数据；步骤S3，通过路径分析模型进行数据分析生成初始路径并控制水下航行器沿初始路径游动；步骤S4，判断水下航行器的目标位置和实时位置是否相同：若是则控制水下航行器继续游动，随后转向步骤S5；若否则返回步骤S1；步骤S5，获取水下航行器的第二运行数据并输入至CPG相位振荡模型中得到输出角度以进行姿态调整，随后返回步骤S4。有益效果是本发明能够自动对水下航行器进行路径规划和姿态调整，并进行偏航修正和障碍物避让，能提升安全性。
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公开(公告)号：CN117774723A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311659278.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明提供了一种自主对接的无线水下充电装置及其控制方法，充电设备包括无线水下发射器和无线水下接收器；无线水下发射器中的第一声发射器和发光器均与主控器电连接，主控器与电源电连接；无线水下接收器中的声能发电系统包括第一声接收器和换能器，第二壳体上设有光视觉传感器以及距离传感器，第一声接收器、光视觉传感器、距离传感器和导向驱动器均与换能器电连接，换能器与充电电池电连接。本发明无需外接其他设备辅助，先通过第二声发射器和第二声接收器实现初步对位，再通过发光器和光视觉传感器的光线检测，实现二次对位，最后通过距离传感器来最终实现无线水下发射器和无线水下接收器贴合对接，整个结构简单，自动对接效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117734920A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311840191.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种可变升阻比的仿生柔性机翼及水下滑翔机，包括：连接架、仿生蝠鲼的胸鳍组件、仿生蒙皮以及驱动组件；仿生蝠鲼的胸鳍组件的根部与连接架固定，胸鳍组件上包覆有仿生蒙皮，驱动组件用于通过第一传动组件、齿轮传动组件以及第二传动组带动二级翼板组件、三级翼板组件转动，以使得胸鳍组件在滑翔过程中产生“弓形”上挑弯曲变形。本装置保证了机翼的上挑弯曲变形更贴合真实蝠鲼滑翔时的机翼状态。
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公开(公告)号：CN117687428A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311417003.0
申请日：2023-10-27
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种水下航行器自主游动时的路径规划方法，在水中的障碍物上以及水下航行器上均设置反光球，水下航行器中设置有下位机；在水下设置多个高速摄像头；对高速摄像头进行环境光去噪处理；对高速摄像头依次进行空间位置标定和动态标定；通过上位机将位置信息和姿态信息依次转换为三维点数据和三维模型；再通过上位机根据三维模型计算水下航行器的航向信息，并将航向信息传输至下位机，使得水下航行器根据航向信息躲避障碍物；本发明能够完全应用在小范围的水域，对于水下航行器的算力要求更小。
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公开(公告)号：CN117326034A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311344979.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于人工侧线的感知驱动一体仿生水下扑翼，包括：扑翼支撑组件、仿生蝠鲼的扑翼结构、驱动结构以及压强检测模块；仿生蝠鲼的扑翼结构的根部与扑翼支撑组件铰接，其中，仿生蝠鲼的扑翼结构包括中央鳍板，中央鳍板上设置有柔弹性支撑框架；在柔弹性支撑框架上蒙设有仿生蒙皮，仿生蒙皮与柔弹性支撑框架形成的空间内填充有柔弹性填充物；驱动结构设置在扑翼支撑组件上，用于驱动扑翼结构绕中央鳍板展向转动以及驱动扑翼结构在其上下方向扑动；压强检测模块设置在仿生蒙皮上。本装置实现了扑翼在静止以及扑动过程中的周围流场的压强与速度信息感知，增强了水下航行器在复杂水下环境中的感知能力。
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公开(公告)号：CN117262175A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311347500.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明公开了一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其装置，涉及仿生机器人技术领域。包括：仿生扑翼整体支撑框架；填充物，其填充于整体支撑框架内；柔性蒙皮，其包覆于整体支撑框架表面；整体支撑框架，包括中央鳍板和柔弹性肋板支撑框架；中央鳍板嵌入至柔弹性肋板支撑框架内；柔弹性肋板支撑框架为柔软体材料制成；填充物为柔弹性材料制作的三维非均匀立体晶格体；三维非均匀立体晶格体中的晶格非均布设。本发明利用增材制造方式构建三维非均匀立体晶格体的填充物，通过调节不同尺度立体晶格的分布位置与分布占比调节填充部件的整体柔性，进而可以更加灵活的调节仿生扑翼整体的被动变形程度。
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公开(公告)号：CN117148728A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311425136.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例是关于一种具有滑扑切换功能的仿生机器人的控制方法。该方法包括：通过姿态传感器获取航行器当前的姿态；其中，所述姿态包括滑翔模态和扑动模态；利用CPG相位振荡器的固有频率、耦合权重和期望相位差，进行所述滑翔模态和所述扑动模态的切换。本公开实施例中，当固有频率和耦合权重不为0时，CPG相位振荡器输出周期性节律信号，则能够使航行器切换为扑动模态；当固有频率和耦合权重为0时，CPG相位振荡器通过控制相位的一阶导数为0，使相位为常数，控制输出值为定值，CPG相位振荡器输出非周期定常信号，使航行器切换为滑翔模态。通过控制CPG相位振荡器的输出信号，便可实现航行器的间歇性滑扑切换功能。
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