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公开(公告)号：CN118971667A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411428513.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: H02N1/04 , H02J7/32 , H01M10/058 , H01M10/0525
Abstract: 本发明涉及能量收集技术领域，具体涉及一种仿蝠鲼潜水器长时自持能量收集方法，包括搭载于仿蝠鲼潜水器扑翼空间内的摩擦纳米发电机和柔性锂电池；所述仿蝠鲼潜水器的扑翼在上下扑动过程中，所述摩擦纳米发电机实时俘获扑翼上下扑动的机械能并进行发电，将发的电能储存在柔性锂电池中；本发明相对于传统扑翼空间内的长条形矩形柔性电池，采用的异形柔性电池能提供更长的续航时间。
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公开(公告)号：CN115981351A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211567319.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的横滚控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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公开(公告)号：CN115520357A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149204.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生水下自主航行器的质心调节机构，增加了离合器和离合器驱动电机，在横滚状态下，离合器驱动电机正转，推动离合器的键销插入联轴器上的键销孔，使得丝杠停止转动；当离合器驱动电机前端输出轴反转时，离合器的返回原位置，其键销脱离联轴器上的键销孔。离合器用于在横滚状态下对俯仰运动的调节，实现在横滚状态下，航行器不发生俯仰运动，即航行器在进行转弯运动时不产生上浮与下潜动作，影响航行，对航行器的运动产生不利影响。本发明通过控制质量块的位置和角度实现所述功能；质心调节机构具有结构简单、控制精确、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN119180102A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411168962.8
申请日：2024-08-23
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种近底高频大变形扑动的水动力数值计算方法，属于仿生水下机器人领域；方法步骤为：根据仿生对象的外形几何参数构建仿真数值模型；对所述仿真数值模型和流场进行网格划分，并确定计算域；构建流体求解模型；设置流体计算的边界条件；通过网格变形实现仿生数值模型的变形和运动；仿真数值模拟计算得到，仿生数值模型在近底条件下高频大变形扑动产生的涡脱及水动力参数信息。本发明将TFI和ghost(虚拟)方法相结合，并使用重叠网格对计算模型进行网格划分，实现模型在不同近底距离下的高频、大变形运动，提高了扑动过程中网格的变形能力以及计算的准确高效性。
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公开(公告)号：CN118971309A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411428514.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及电池管理技术领域，具体涉及一种基于海流能转化的微小电流的柔性锂电池均衡方法，包括搭载于水下柔性智能体内的海流能摩擦纳米发电装置和柔性锂电池组；建立均衡拓扑结构，获取每个电池的电压，选取最大电压的电池；通过最大电压的电池向所有电容器进行放电，每个电容器均获取电能；利用获取电能的电容器连同海流能发电装置一起向对应的电池进行放电，使整个电池组的电压均衡。本发明通过最大电压电池结合海流能发电装置向各小电压电池充电，以实现多电池间同时进行电压均衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117977818A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311180512.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: H02J15/00 , H02J7/00 , H02S10/20 , H02S10/10 , H02N11/00 , B63G8/00 , F03B13/00 , F03G7/05 , H01M10/46
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器多源俘能‑分布式储能系统及方法，属于水下能源系统技术领域；具体方法为，通过电池管理系统监测仿蝠鲼潜水器实际功率，判断当前所处工作模态；根据当前工作模态，切换对应的俘能模式；通过BMS实时分析仿蝠鲼潜水器各锂电池组电量分布，选取荷电状态最低的锂电池组，优先对其充电；将所选电池组内的单体锂电池按照荷电状态从低到高排列，遵循低电先充的分布式存储策略依次对锂电池进行充电；通过BMS对锂电池组整体效能进行评估，满足下个周期多模态工作需求后停止充电。本发明通过潜水器在多模态下的太阳能、海流能、温差能俘能，结合低电先充的分布式储能技术，以达到仿蝠鲼潜水器能源高效补给、长时自持工作的目标。
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公开(公告)号：CN117976992A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311178758.X
申请日：2023-09-13
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: H01M10/058 , H01M4/139 , H01M4/1393 , H01M50/107 , H01M50/463
Abstract: 本发明一种仿蝠鲼潜水器抗应力柔性锂电池制备方法，属于下能源系统技术领域；方法步骤为：将柔性有机正极片、柔性碳基负极片、隔膜与铝塑膜进行裁剪；将极耳固定在正极片和负极片上；对铝塑膜冲压成波浪形；将柔性有机正极片、隔膜、柔性碳基负极片组装为电芯，冲压成与铝塑膜型面一致的波浪形结构，之后贴合于铝塑膜的内侧；对装有电芯的铝塑膜进行热压半封装，然后注入电解液；将装有电芯的铝塑膜完全密封，放入恒温箱中静置一段时间后取出并检测其内阻；使用热压化成机对柔性锂电池初样进行激活，再次测量内阻，对比后判断电池状态；之后封装并裁剪多余的铝塑膜，完成柔性锂电池制备。本发明提高柔性锂电池在反复弯折下的效能与寿命。
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公开(公告)号：CN117406089A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278729.0
申请日：2023-09-30
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , G01R31/396 , G06N7/01
Abstract: 本发明涉及一种基于蒙特卡洛算法评估柔性电池组的可用容量的方法，属于电池管理技术领域。在经验模型的基础上，通过实验数据分析了温度与电池健康状态SOH之间的关系及其影响因素，并利用非线性回归对数据进行拟合，确定了模型参数，最终建立了不可逆容量损失与温度和时间的存储寿命预测模型。基于单体的差异和存储测试过程中的测量误差，建立了误差模型，并对电池的存储寿命进行了蒙特卡洛模拟测试。基于上述给出了单个柔性电池的容量衰减概率分布，再结合电池组的成组方式与成组可用电量的算法规律得到柔性电池组的可用容量的概率分布。
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公开(公告)号：CN115981352A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581335.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。相比于基于模糊控制的航向控制方法，本方法不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的航向控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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公开(公告)号：CN117406122A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311282893.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/3835 , G01R31/378
Abstract: 本发明涉及一种基于放电过程参数评估柔性电池组的健康状态的方法，属于电池管理技术领域。根据实验所获得的数据，基于断电后30分钟内电池端电压的变化规律，通过最小二乘法获得该阶段电池的时间参数τ，然后根据时间参数τ与SOH的关系来确定电池的SOH。本发明方法可以根据短时间的电压与时间测量对电池的SOH值进行推算，该方法相对于现有方法安时积分法，无需对电池进行彻底的放电操作并记录整个放电过程中的电流数值。
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