-
公开(公告)号：CN108829139B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810825973.7
申请日：2018-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
-
公开(公告)号：CN111505424A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010374571.7
申请日：2020-05-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于深度卷积神经网络的大型实验装置电力设备故障诊断方法，根据电力设备在线监控数据来采集历史故障数据，形成初始样本集，并对其进行数据预处理，得到归一化样本集，利用深度卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测故障类型与真实故障类型的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对电力设备故障诊断模型的进行性能测试，使基于深度卷积神经网络的电力设备故障诊断模型的故障诊断准确率得到进一步的提升。本发明能够根据电力设备监测数据来准确判断是否有故障发生，并输出故障类型，根据此故障类型得到对应的故障解决方法，实现快速有效的使电力设备系统能够快速恢复正常工作状态。
-
公开(公告)号：CN111272012A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010091276.0
申请日：2020-02-13
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于Lambert变轨的空间电磁炮制导子弹导预瞄准方法。本发明的目的是为了解决电磁炮攻击空间目标的预瞄准问题(预瞄准时的打击时间，打击速度以及发射速度)。本发明所述的一种基于Lambert变轨的空间电磁炮制导子弹导预瞄准方案方法，包括：1、对Lambert问题进行描述；2、利用Battin方法求解Lambert问题：(1)计算制导子弹的起始点和终点的矢径夹角；(2)求解最小能量半长轴；(3)求Lagrange参数和Lagrange转移时间方程；(4)求起点和终点的速度。本发明属于航天技术领域。
-
公开(公告)号：CN106934120B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710101535.1
申请日：2017-02-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于前向制导的拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法，本发明涉及拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法。解决现有技术中将实际的三维场景分解成两个正交的二维场景，导致的制导精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立三维拦截高超声速飞行器的前向制导相对运动学模型；步骤二：根据步骤一建立的模型定义满足前向制导条件的滑模面并设计快速趋近律；步骤三：根据步骤二定义的满足前向制导条件的滑模面和设计快速趋近律，设计拦截高超声速飞行器的三维制导律；不考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的有限时间自适应三维制导律；考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的带有输入受限的三维制导律。本发明用于航天领域。
-
公开(公告)号：CN106871905B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710120792.X
申请日：2017-03-02
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。
-
公开(公告)号：CN110532989A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910833101.X
申请日：2019-09-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；S2、构建海洋场景的关键目标模型MO：S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量 S4、更新关键目标模型MO；S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量 S6、更新关键目标模型MO：S7、从模型的目标矢量中找到权值为Wmax的目标，确定为探测到的目标，Wmax是目标的最大允许权值。
-
公开(公告)号：CN108983812A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810825126.0
申请日：2018-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制系统。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，确定无人机的位置、无人机最小跟踪距离和预测出的瞄准点的位置，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，进而与捕捉装置上的瞄准点对接，捕捉装置对无人机进行捕捉，实现制动、海上着落，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
-
公开(公告)号：CN118426496A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509808.6
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，一种基于三维制导控制一体化的自适应控制设计方法，首先给出了三维视角下飞行器拦截机动目标的相对运动学方程，再给出飞行器受到的气动力在速度坐标系上的分量，将气动力转化到视线坐标系，添加进相对运动学方程，并结合飞行器的姿态动力学方程，整理得到一种三维制导控制一体化模型，随后基于所提三维制导控制一体化模型，利用反步法设计控制率，并采用自适应律估计干扰的上限，仿真实验证实了三维制导控制一体化模型和所采用的自适应控制反步法的有效性。
-
公开(公告)号：CN118200401A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410174690.6
申请日：2024-02-07
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨宇龙自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种DeviceNet协议特征提取及建立特征库的方法，所述方法包括如下步骤：DeviceNet协议报文用例的生成和采集；基于KMP算法或改进的AC算法完成频繁串的筛选；基于OFS算法从频繁串集提取协议特征，并确定特征优先级；定义特征描述方式，构造特征规则表，并进一步生成以JSON格式表示的DeviceNet协议特征库。本发明可实现DeviceNet协议特征的提取和一定的分析，并进一步定义DeviceNet协议特征的描述方法和实现建立协议特征库，实现DeviceNet总线技术进一步的高效、灵活的应用。
-
公开(公告)号：CN117153445A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311069231.3
申请日：2023-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及核技术利用中的辐射防护领域，一种分区布置加速器群与束流输运线跨区域协同关联运行的人身安全联锁系统，包括若干分区布置的加速器群安全联锁系统、若干跨区域束流输运线及其束流阻挡系统、中央控制台和服务器，本发明允许任一分区的加速器群与布置到该区的跨区域束流输运线同时出束，能够保障多区协同关联运行时的人员安全，多区协同关联运行时，若任一分区出现人员误照射事故或联锁故障时，立即切断该区域束流，但不能影响其他区域的正常工作和人员安全，任一分区独立运行时，无论是正常状态还是事故状态，均不对其他区域的正常工作和人员安全造成影响。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
100 条记录 (耗时 0.049 秒)
