-
公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC分类号： G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
摘要： 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
-
公开(公告)号：CN118444704A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
-
公开(公告)号：CN118426482A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
-
公开(公告)号：CN118408553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
申请人： 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
摘要： 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
-
公开(公告)号：CN118426496A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509808.6
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，一种基于三维制导控制一体化的自适应控制设计方法，首先给出了三维视角下飞行器拦截机动目标的相对运动学方程，再给出飞行器受到的气动力在速度坐标系上的分量，将气动力转化到视线坐标系，添加进相对运动学方程，并结合飞行器的姿态动力学方程，整理得到一种三维制导控制一体化模型，随后基于所提三维制导控制一体化模型，利用反步法设计控制率，并采用自适应律估计干扰的上限，仿真实验证实了三维制导控制一体化模型和所采用的自适应控制反步法的有效性。
-
公开(公告)号：CN118408553A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
申请人： 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
摘要： 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
-
公开(公告)号：CN111027206B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201911235470.5
申请日：2019-12-05
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 具有规定性能的拦截机动目标自适应滑模控制方法，涉及制导技术领域，针对现有技术在具有视线角约束的制导律设计中，常规的制导律只能限制制导终端视线角收敛到给定的角度，进而使得制导系统的视线角在整个制导过程中不能够满足收敛速度要求和稳态误差要求的问题，本发明保证了制导系统的视线角能按规定的性能约束函数进行收敛，在导弹拦截隐身目标或者多导弹协同制导等场景中，制导系统的视线角应满足特定的约束，本发明可以利用设计的性能约束函数对制导系统的视线角收敛时间，稳态误差和超调量进行限制。可以更好的改善制导系统的性能，并且实施方式简单，能容易的应用到其他非线性系统的控制问题中。
-
公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
-
公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
-
公开(公告)号：CN110532989B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910833101.X
申请日：2019-09-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；S2、构建海洋场景的关键目标模型MO：S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S4、更新关键目标模型MO；S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S6、更新关键目标模型MO：S7、从模型的目标矢量中找到权值为Wmax的目标，确定为探测到的目标，Wmax是目标的最大允许权值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
93 条记录 (耗时 0.053 秒)