公开(公告)号：CN101622107A

公开(公告)日：2010-01-06

申请号：CN200780046230.X

申请日：2007-10-12

Applicant: 机扑工程技术利得股份有限公司

Inventor： 阿洛伊斯·克诺尔

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/06 ,  B25J19/00 ,  B25J9/14 ,  A61B1/005

CPC classification number: B25J18/06 ,  A61B1/00156 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明涉及一种蠕虫状机构，所述机构包括沿该机构纵向延伸的支撑结构(10)以及沿支撑结构(10)的纵向并列布置的至少两个致动单元(14)，每个致动单元(14)均具有两个支撑元件(11)以及至少一个致动元件，其中支撑元件(11)在横向于支撑结构(10)的纵向延伸的同时彼此以一定间距沿纵向附连至支撑结构(10)，致动元件设置在支撑元件(11)之间，并且借助于致动元件，支撑元件(11)能够相对于彼此运动。为了提供特别是具有简化的、更细长的机构同时能够提供对其运动进行精确的开环控制或闭环控制的改进的蠕虫状机构，提供了能够通过中央线路(31、35)单独或成组致动的致动元件(12)。

公开(公告)号：CN101039778A

公开(公告)日：2007-09-19

申请号：CN200580035275.8

申请日：2005-11-18

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直 ,  浅井胜彦

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J9/142 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1075 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供一种机器人手臂，其具备：被与旋转关节(3)的旋转轴同轴并且可以绕着旋转轴旋转地配设的旋转导轮(8)；配设于第一构造体(1)上，与旋转导轮(8)相同半径并且具有相同中心轴的圆弧部分的固定导引(9)；被相对地可动地配设于第二构造体(2)上的可动旋转导轮(10)，以旋转导轮(8)、可动旋转导轮(10)、固定导引(9)的顺序跨设金属线(7)。

公开(公告)号：CN1846069A

公开(公告)日：2006-10-11

申请号：CN200480024903.8

申请日：2004-08-25

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 浅井胜彦 ,  冈崎安直 ,  山本正树

IPC: F15B15/10 ,  B25J18/00

CPC classification number: F15B11/04 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  F15B11/06 ,  F15B15/103 ,  F15B2211/40507 ,  F15B2211/7052 ,  F15B2211/755

Abstract: 通过设置与压力源(100)相连接的内部空间(5a)、及通过针对气体流动的压力损失部(41a)连接的内部空间(5b)，在使压力源的压力急剧变化时，可以得到与压缩性流体相对于内部空间整体占据的容积减少时相同的效果，在从外部施加静负载时，可以得到与内部空间整体是一个空间时相同的效果。

公开(公告)号：CN109676599A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910009307.0

申请日：2019-01-04

Applicant: 广东协禾医业有限公司

Inventor： 曾文彬

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明公开了磁力仿真肌肉结构，设有第一模块，以及设置于所述第一模块中的第二模块；所述第一模块与所述第二模块可通过电磁排斥力实现相对移动。本发明为利用电磁排斥力的仿真肌肉装置，完全改变了传统的以伺服电机作为机器人的驱动方式。相对另一种以电磁吸力作为驱动方式而言，本发明在仿真肌肉的伸缩行程上实现可控制伸缩度，而电磁吸力只能一吸一放，即只能实现一伸一缩，无法控制其伸缩程度。因此，本发明所利用的是以磁场的排斥力进行实现，即不但可以实现仿真肌肉的任意伸缩程度，并且可以实现控制所需力量的大小。因而本发明具有高加速度、机械磨损小、体积小、质量轻、噪音低、节省能量、响应速度快以及可控的伸缩程度等良好的驱动特性。

公开(公告)号：CN109129452A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811358298.8

申请日：2018-11-15

Applicant: 黑龙江磐桓科技有限公司

Inventor： 马翔 ,  王强 ,  文若诗 ,  马鸿旭 ,  苑林 ,  刘玄 ,  赵桐

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  B25J19/007

Abstract: 本发明涉及一种仿生领域，更具体的说是一种基于骨骼肌肉模型的仿生肌肉及制造方法,包括进气圆筒、固定圆筒、气动肌肉单丝和封盖，可以通过进气圆筒体上固定连接有进气软管将气体通入多个气动肌肉单丝内，气动肌肉单丝由内部硅胶软管和外部套筒组成，为根纤维单丝编织成的编织网，其中编织角为18°，编织角可以扩大到40°至50°，维单丝为直径0.12mm的pet单丝，外部套筒的内圈与内部硅胶软管的外圈接触，当向内部硅胶软管充气时，气动肌肉单丝发生横向膨胀从而导致径向的收缩，内部硅胶软通气进行横向膨胀拉近固定圆筒和进气圆筒之间的相对距离模拟人体肌肉。

公开(公告)号：CN108748129A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810623660.3

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  袁博文 ,  刘刚峰 ,  杜启龙

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1075

Abstract: 采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，它涉及一种仿青蛙游动腿，以解决现有气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人腿部结构复杂多样、运动不灵活、驱动单元过多、控制复杂及耗气量大的问题，它包括大腿和小腿；所述大腿包括气动肌肉一、气动肌肉二、大腿支架、髋关节轴、膝关节轴、弹簧组一和弹簧组二；气动肌肉一、气动肌肉二、弹簧组一、弹簧组二、髋关节轴和膝关节轴安装在大腿支架上；气动肌肉一的端部接头端与钢丝绳组一连接；大腿通过膝关节轴与小腿的一端转动连接，大腿通过髋关节轴与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴。本发明属于机器人技术领域。

公开(公告)号：CN108406763A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810074127.6

申请日：2018-01-25

Applicant: 嘉兴学院

Inventor： 姜飞龙 ,  张海军 ,  朱海滨 ,  殷小亮 ,  朱荷蕾 ,  宋玉来 ,  钱承 ,  刘睿莹

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/142 ,  B25J9/1075

Abstract: 本发明公开一种基于气动肌肉的仿人颈椎系统，以气动肌肉模拟人颈椎的肌肉驱动脖子、头的运动，该系统包括多根肋骨、多块椎骨、头骨、多根颈长肌、头长肌、头夹肌、头半棘肌、头后大直肌、头下斜肌、头后小直肌、回旋肌、颈多裂肌、颈夹肌、斜角肌以及气动肌肉连接板。其中颈长肌、头长肌、头夹肌、头半棘肌、头后大直肌、头下斜肌、头后小直肌等肌肉两端分别与气动肌肉连接板、头骨连接，驱动脖子和头的屈伸、收展和环转运动；回旋肌、颈多裂肌、颈夹肌、斜角肌、头长肌、回旋肌两端分别与肋骨、气动肌肉连接板连接驱动脖子、胸的屈伸、收展和环转运动。本系统以气动肌肉驱动，结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于教学、演示、医疗诊断等领域。

公开(公告)号：CN108356808A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201710057448.0

申请日：2017-01-26

Applicant: 汪俊霞

Inventor： 章航

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 一种可以快速动作的仿生机械肌肉，该肌肉的单元为相互咬扣的一对电磁阀，该对电磁阀相吸或相斥时变短或变长，从而达到伸缩的目的。同时，电磁阀对可以伸展的距离大小配套，因而可以实现精确控制。

公开(公告)号：CN108115664A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711394840.0

申请日：2017-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  唐心田 ,  刘军考 ,  李凯

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 一种有自传感功能的人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它解决了现有人工肌肉温度及位移测量依赖于外部传感器的问题。本发明的有自传感功能的人工肌肉包括聚合物纤维、热电阻丝、导电涂层和绝缘涂层。其制作方法包括对热电阻丝涂覆绝缘漆，对聚合物纤维丝涂覆导电漆和热电阻丝与聚合物纤维丝共同卷绕；本发明有自传感功能的人工肌肉采用热电阻和导电涂层与聚合物纤维结合制作人工肌肉，在不使用外部传感器的情况下实现了人工肌肉温度和位移的传感，促进了其在控制系统和微小型机器人中的使用。

公开(公告)号：CN107696023A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710945613.6

申请日：2017-10-12

Applicant: 长沙展朔轩兴信息科技有限公司

Inventor： 不公告发明人

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。此机器人采用微型气泵为动力源，以气动膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弯曲实现储存弹性势能，双柔性铰关节既作为弯曲腿关节，又是弹性跳跃的动力元件，同时还是降落时的缓冲元件。气动膨胀肌肉的柔顺性好，各双柔性铰关节的弯曲角度可单独调节，因此跳跃距离可调整；切线方向的喷嘴在空中喷气，从而实现弹跳机器人的空中转向功能；采用多向双柔性铰(13b)，易于缓解降落时地面不平带来的翻转倾向；膨胀肌肉本身是可变刚度的空气弹簧，在了解降落的地形情况下，三个膨胀肌肉在空中时调整为不同刚度的空气弹簧，落地更加平稳。