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公开(公告)号：CN111276158B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010091722.8
申请日：2020-01-22
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明涉及一种基于语谱图纹理特征的音频场景识别方法；本发明的具体步骤是：步骤(1)、将输入音频集随机划分成训练音频和测试音频；步骤(2)、将输入训练音频和测试音频提取出语谱图；步骤(3)、采用二维Gabor滤波器对训练音频和测试音频的语谱图进行变换；步骤(4)、对变换的语谱图求取不同像素距离和不同方向的灰度共生矩阵；步骤(5)、对四个方向的灰度共生矩阵计算二阶矩、熵、对比度和均匀度并组合成特征向量；步骤(6)、将训练音频提取特征向量合并音频场景类别输入到支持向量机进行训练，得到训练好的支持向量机；步骤(7)、将测试音频提取特征向量，送到训练好的支持向量机测试得到音频场景类别。
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公开(公告)号：CN117942233A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410244970.X
申请日：2024-03-05
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明适用于医疗康复机器人技术领域，提供了一种辅助轮椅系统，所述辅助轮椅系统包括座椅系统、姿态调整系统和底盘运动系统；两个所述底盘运动系统分别设置在所述姿态调整系统的底部两侧，所述座椅系统设置在所述姿态调整系统的顶部，两个所述底盘运动系统单独或协同运动时，可以带动所述姿态调整系统及座椅系统运动和越障，所述姿态调整系统用于调整所述座椅系统的姿态；本发明的底盘运动系统中，电机带动麦克纳姆轮可实现横向、纵向运动，电机带动摆动杆可实现越障功能；三个姿态调整支路可以根据使用者的需要，实时的调整座椅的姿态；利用气动肌肉的特点，具有功能多样，姿态调整范围大、运动灵活的特点，可用于助老助残和医疗助力。
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公开(公告)号：CN108725612B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810791923.1
申请日：2018-07-18
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： B62D55/065 , B62D57/032 , B25J5/00
摘要： 本发明公开一种多自由度多功能机器人，以摆动气缸和气缸驱动履带式和多足机器人的运动，具有适应复杂地形和越障的功能；所述的多自由度多功能机器人主要由摆动气缸、底板、连接件、连接板、连接轴、蜗轮、轮子、履带、蜗杆、旋转底盘、支腿第一段、气缸、支腿第二段、支腿第三段、支座组成。履带和多足结合，可以适应沙地、泥地等地形运动，又可以轻松实现越障；履带和多足结合，在履带带动机器人运动的时候，多足同时可以协调完成其他的任务。本发明以气缸驱动，具有结构紧凑，运动自由度多、多种功能自由切换的特点，可用于排爆、展览。
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公开(公告)号：CN114346998A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210050229.0
申请日：2022-01-17
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775948A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048710.1
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟 , 敖康
摘要： 本发明涉及一种仿型关节机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、胸关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种仿型关节机器人系统主要由椎骨、气动马达、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括气动肌肉作为主动元件驱动椎骨转动的一层，气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。下肢关节和上肢关节中的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动；肩关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动。本发明结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775945A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110047825.9
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种气动仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775944A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110047824.4
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿型机器人，以气动肌肉驱动机器人的腰关节，以气动肌肉和气缸驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿型机器人主要由气动肌肉、气缸、椎骨、连接件以及关节控制系统组成。腰关节中并联的短气动肌肉连接的椎骨数量较少，并联的长气动肌肉连接的椎骨数量较多。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、兼顾转动和移动的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN108705545B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810757723.4
申请日：2018-07-11
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开一种越障排爆机器人，以摆动气缸和电机作为动力元件驱动支腿、胸‑腰关节、头部、手臂的运动，具有越障和排爆的功能。所述的越障排爆机器人主要由右手臂、右支腿、头部、胸‑腰关节、左手臂、左支腿组成。支腿主要用于越障，同时还可以调整胸‑腰关节高度；胸‑腰关节主要调整系统的运动范围，头部用于实时采集工作环境状态。左手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要带动螺丝刀或扳手的转动，右手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要用于零件的抓取。本发明具有结构紧凑、功能多、实时动态控制的特点，可用于完成复杂地形救援、越障、排爆等任务。
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公开(公告)号：CN111546326A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010439577.8
申请日：2020-05-22
申请人： 嘉兴学院
发明人： 吴起威 , 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 汪斌 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨琴 , 张海军 , 杨立娜 , 沈剑英 , 杨德山 , 许聚武 , 戴婷 , 敖康 , 董睿 , 王庆泉 , 何琳 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 肖学才 , 高志强
摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111390938A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010376201.7
申请日：2020-05-07
申请人： 嘉兴学院
发明人： 尹弟 , 姜飞龙 , 曹坚 , 许聚武 , 王庆泉 , 胡红生 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 李伟荣 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 董睿 , 敖康 , 何琳 , 杨德山 , 高慧敏 , 叶宝林 , 王挺 , 周振峰 , 尚涛 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜
摘要： 本发明涉及一种气动排爆机器人系统，以气动肌肉、气缸驱动越障机构、手臂、手掌的运动，具有越障排爆的功能。所述的气动排爆机器人主要由气动肌肉、摆动气缸、蜗轮、蜗杆、球铰、手掌固定板等零件组成。越障机构主要是气缸结合蜗轮蜗杆驱动的行星轮系统，手臂第一段主要为肌群混联驱动关节，手臂第二端主要是气动肌肉与气缸组合的多自由度关节，手则由蜗轮蜗杆驱动可以摆动和抓取，手臂第一段、手臂第二段、手分别具有4、3、11个自由度。本发明专利以气动驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学演示、反恐、越障排爆等场合。
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