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公开(公告)号：CN115047801A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210679391.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于云服务的轮椅集群远程感知与控制系统；其中数据中转云平台包括用户、轮椅列表管理和控制、感知权限管理，实现多个轮椅的集中管理；嵌入式处理器通过WIFI通信模块与云平台对接，实现轮椅感知数据上云，并接收云平台下发的控制指令；开发手机APP程序，可向云平台发送控制数据包，结合嵌入式处理器实现轮椅的远程控制，同时，手机APP可查看轮椅实时状态，包括姿态角、定位和速度信息，以及环境信息，包括温度、湿度、灯光亮度等。本发明结合手机和云平台，数据收发的安全性和稳定性更高，同时有助于实现监护人对多台轮椅的远程监控和控制，提高传统轮椅的智能性和人机交互性能。
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公开(公告)号：CN115046683A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210679181.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了轮椅乘员体姿重心的精密快速检测装置，包括若干薄膜压力传感器及相应的采集卡系统，所述薄膜压力传感器设置在轮椅的坐垫及靠背处，所述采集卡系统包括MCU控制器、采集卡电路，所述薄膜压力传感器连接采集卡系统，采集卡电路内设有电压比较器电路；本发明采用面积较小、数量较多的传感器来测量人体坐姿下的重心，当采集卡系统处于工作状态下，电压比较器电路会将每一个节点的状态发送给MCU，传感器采集卡通过电压比较器电路将电压的模拟量转换成数字量，这样可以根据设定的阈值快速判断是否有压力施加在节点上；并且设计了一种压力区域外形轮廓的扫描算法，避免了对大量无效的节点进行扫描，从而提高了传感器扫描检测的效率。
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公开(公告)号：CN109798901B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910207140.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111661536B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN111413991A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107175686A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710435982.0
申请日：2017-06-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节，包括壳体、电机，以及连接在所述壳体和电机上的谐波减速器；所述谐波减速器包括输入轴、椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、中空的刚轮、中空的柔轮和应变片；输入轴的一端与凸轮的一端固定连接；凸轮和薄壁轴承外壳之间设有球形滚动体，凸轮带动薄壁轴承外壳旋转；柔轮的下部表面呈小模数外齿形，刚轮内壁呈小模数内齿形，刚轮内壁和柔轮的下部相适配；薄壁轴承外壳与柔轮的下部内腔相适配；应变片固定连接在柔轮的表面。该机器人关节结构简单，关节中的各种导线不会因为关节的转动而缠绕，穿线方便；同时能准确测量谐波减速器的输出力矩。
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公开(公告)号：CN104810995B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510203328.8
申请日：2015-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: H02K15/09
Abstract: 本发明公开了一种绕线机的换槽装置及换槽方法，换槽装置包括电枢固定架，电旋转台，紧固轴，支撑块，第一模柱，第二模柱以及集线器升降机构。电旋转台固定在电枢固定架上，转子电枢通过紧固轴和紧固套固定在电旋转台上，电旋转台带动转子电枢旋转。集线器升降机构包括集线器，固定支撑块，升降电机。升降电机带动集线器运动可改变漆包线位置，实现漆包线在第一模柱上的换侧。该换槽装置及换槽方法能有效的解决换槽过程中断线以及排线不齐等问题，提高了绕线质量。
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公开(公告)号：CN105345837B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510920943.0
申请日：2015-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器四自由度手部转动装置，该手部转动装置包括第一转动件、第二转动件、第三转动件、第四转动组件、第一支架、第二支架、第三支架、第一带轮和第二带轮；第一转动件的转轴穿过第一支架，与第一带轮固定连接，第二支架与第二带轮通过转轴连接，且该转轴穿过第一支架，第一带轮和第二带轮位于第一支架的同侧，且第一带轮和第二带轮通过皮带连接；第二转动件的两端穿过第二支架相对的两侧；第二转动件连接在第二支架上；第二转动件上套装有轴套，轴套固定连接在第二转动件上；第三转动件连接在轴套上，第三支架与第三转动件固定连接；第四转动组件连接在第三支架上。该装置可以提高手控器测量精度。
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公开(公告)号：CN105215992B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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公开(公告)号：CN105480729A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510925121.1
申请日：2015-12-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。该装置可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。
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