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公开(公告)号：CN103279971A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310222692.X
申请日：2013-06-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种运动风格重定向方法和系统，所述方法包括：采用与个体特征无关的低维坐标表示人体骨架的每个关节组的运动；根据运动风格的空间缩放和平移参数对所述低维坐标进行处理以变换其所具有的运动风格。所述方法还包括从得到的低维坐标重建出人体运动数据。本发明提供的运动风格重定向方法简单、高效，可以通过在不同个体、不同运动数据之间重用风格信息来合成出满足用户要求的风格化人体运动数据。
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公开(公告)号：CN102122172B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010624277.3
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供本发明提供了一种机器运动控制的摄像系统，包括：导轨10，机器人本体20，云台装置30，摄像机40，用于控制所述摄像机40的摄像机控制模块50，用于控制所述机器人本体20、云台装置30的机器人控制模块60，以及用于对所述摄像机控制模块50、机器人控制模块60进行联动控制的机器运动控制摄像模块70；其中，机器人本体20在所述导轨10上滑动，机器人本体20的机械手末端安装有云台装置30，云台装置30上安装至少一台所述摄像机40；所述导轨10、机器人本体20、云台装置30组成一九自由度的机器人。
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公开(公告)号：CN102915552A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210347911.2
申请日：2012-09-18
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T13/00
Abstract: 本发明公开了一种可控的火焰动画生成方法及其系统。该可控的火焰动画生成方法的包括：步骤1，通过物理建模或实测的方法获取火焰模拟的网格数据场；步骤2，利用所述网格数据场在燃烧点附近区域注入粒子生成对应的粒子系统，所述粒子系统的粒子在所述网格数据场的驱动下运动；步骤3，将所述粒子系统导入场景，根据用户设置的控制条件对所述粒子系统中的粒子运动轨迹以及粒子温度进行调整；步骤4，将调整后的粒子系统恢复为第二网格数据场，利用插值算法计算所述第二网格数据场的网格温度场；步骤5，对所述网格温度场进行渲染，生成火焰图片序列。本发明以物理模拟的数据为基础，能用较快的速度生成真实感较高的动画序列。
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公开(公告)号：CN102554938A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010624186.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；将目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；用机器人各个关节运动量驱动机器人。本发明具有计算速度快、易于扩展的优点。
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公开(公告)号：CN101840586B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201010140864.5
申请日：2010-04-02
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟人运动规划方法及其系统，方法包括：步骤1，通过运动捕捉设备获得虚拟人的运动数据；步骤2，创建增强学习模型，增强学习模型包括通过采样环境获得的状态、通过采样运动数据获得的动作，配置的状态对应于动作的一次性奖惩值，状态对应于动作的累计奖惩值，初始化累计奖惩值；步骤3，应用一次性奖惩值和累计奖惩值，状态的后续状态对应于各个动作的累计奖惩值，对状态对应于动作的累计奖惩值进行迭代更新；步骤4，对于给定的虚拟人的状态，根据状态对应于动作的累计奖惩值从采集获得的动作中选择从给定的虚拟人的状态到设定的目标状态间的动作。本发明能够选择不同类型的运动片段作为样本数据，并在运动合成时避免耗时计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101271589B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200710064660.6
申请日：2007-03-22
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三维人体模型关节中心提取方法，包括：输入三维人体模型的表面网格信息，根据这些信息提取三维人体模型的末端特征点；根据末端特征点，将三维人体模型的肢体进行划分，计算三维人体模型中各个肢体的近似方向；用一组垂直于肢体近似方向的平行平面截取三维人体模型，得到截面轮廓组；对截面轮廓组计算似圆性函数，得到一组似圆性函数序列，计算似圆性函数序列的局部极小值，根据局部极小值确定轮廓组中的畸形轮廓；计算畸形轮廓的轮廓重心，将所得到的轮廓重心作为三维人体模型相应位置的关节中心。本发明可以用于任意姿态的三维人体模型，关节中心提取的精确度较高。
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公开(公告)号：CN101140663B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710175926.4
申请日：2007-10-16
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明提供一种服装动画计算方法，包括预处理和动画计算，其中的预处理包括：利用人体运动数据片断驱动人体模型，计算当前时刻服装模型上的各个顶点的位置；根据计算结果，对运动过程中的服装模型和人体模型进行位置冲突检测及响应，并记录冲突信息；对服装模型进行区域划分，包括紧贴区域与宽松区域；将紧贴区域中的服装顶点绑定到人体模型的骨骼关节上，得到服装顶点与骨骼关节间的绑定权值；动画计算步骤包括：利用运动数据帧驱动人体模型，在运动过程中，采用基于几何的方法计算紧贴区域中服装顶点的位置，采用基于物理的方法计算宽松区域中服装顶点的位置。本发明兼具几何方法的高效率，以及物理方法的逼真性，能够快速生成逼真的服装动画。
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公开(公告)号：CN101673410A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810119857.X
申请日：2008-09-12
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种基于矢量建筑图纸重建三维模型的方法，包括：将用于重建三维模型的相关矢量建筑图纸进行包括图元转换、图纸对齐以及高度调整在内的预处理，得到相应的图元数据；读取经过预处理的矢量建筑图纸中的图元数据，根据图元数据识别矢量建筑图纸中所要表示的建筑构件，得到建筑构件的轮廓；对矢量建筑图纸中的建筑构件完成轮廓识别后，根据所识别的轮廓完成建筑构件的三维重建，从而完成对矢量建筑图纸所表示的建筑的三维重建。本发明通过对矢量建筑图纸的处理，实现了对图纸中相关信息的识别与提取，在这些信息的基础上完成了对所述矢量建筑图纸中所表示建筑的三维重建，与现有的人工重建方法相比，效率得到很大的提高。
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公开(公告)号：CN100592342C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810102493.4
申请日：2008-03-21
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明公开了一种用于人体-服装冲突检测的候选集的建立方法，主要包括两个步骤：建立候选母集和建立候选子集。其根据人体服装模型上相应图元的邻近位置关系以及运动时相对位移小的特点，针对每一人体图元，将与其可能冲突即将距离此人体图元一定范围之内的服装图元作为候选集的组成元素。其中，候选母集的建立在预处理阶段完成，此时人体服装处于静止状态，距离范围可取较大值以避免漏检；候选子集在动画阶段建立或者更新，距离范围取较小值以减少图元间的检测次数，提高冲突检测效率。利用该方法，可以加速虚拟空间中人体模型与服装模型的冲突检测过程，可以应用在虚拟试衣、服装动画等相关应用中，对加速冲突检测的计算效率有很大帮助。
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公开(公告)号：CN100524363C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710118148.5
申请日：2007-06-29
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明公开了一种用于动态实体的分层避障方法，包括：对动态实体进行静态避障操作，在静态避障过程中，当动态实体进入某一静态障碍物作用范围时，从所述静态障碍物周围的备选环境路线里选出用来避开所述静态障碍物的路线；对动态实体进行动态避障操作，在动态避障过程中，在每个更新周期计算所述动态实体与其他障碍物的冲突可能性，对即将发生位置冲突的动态实体，改变所述动态实体的运动速度或运动方向，直至所述动态实体不再与障碍物发生位置冲突。本发明可以生成合理且无穿透发生的避障模拟结果，提高了虚拟个体运动模拟以及虚拟群体模拟的逼真性；且可用于各种类型的基于个体的虚拟个体以及虚拟群体模拟。
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