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公开(公告)号：CN113834488B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111414452.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。
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公开(公告)号：CN114170506A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111451521.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法，系统包括：彩色图片获取与调用模块、场景图关系识别模块、人群关系预测模块；方法包括：通过彩色图片获取与调用模块获取应用场景中的实时的图像；对象分类模块根据对象的特征计算出对象所属的类别，场景图关系识别模块将所有对象与关系进行关联组合，生成场景图；通过关系分类模块计算出两两对象之间的合理关系类别；人群划分模块依据整个场景中的人物以及人物之间的关系类别，进行合理的人群划分；根据人群划分的结果与人物之间的关系类别，VIP预测模块对人群中的每个人进行相关的关系融合，并根据融合结果判断每个人在人群中的重要程度，最终得出该人群中的VIP。
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公开(公告)号：CN114153943A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN113902926A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111477045.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于自注意力机制的通用图像目标检测方法，该方法是基于DETR模型的改进，其包括对将含边界框标注的训练集图像输入图像特征提取网络，获得图像特征；将图像特征依次通过多头十字交叉注意力模块和多方向交叉注意力模块，获得解码器输出增强目标查询向量；将增强目标查询向量分别通过模型的分类层和回归层得到目标图像物体边界框和物体类别概率；计算网络整体损失对模型进行训练，得到目标检测模型；利用上述模型对待检测图像进行目标检测。本发明相比于DETR模型，在保证目标检测准确的同时，加快模型训练速度，减小模型的计算复杂度，提高模型灵活性与实用性。
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公开(公告)号：CN113888705A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111475707.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种目标场景仿真模型构建方法、数据集生成方法及电子设备，该方法包括对目标场景按照纹理尺度进行场景层次化分割，获得多个层级的分割对象；针对所述多个分割对象，构建每个对象所对应的仿真模型；获取目标场景的图像数据；根据所述分割对象的类型，从所述目标场景的图像数据中分割出每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像；将每个分割对象所对应的低分辨率纹理图像进行相似纹理合成，得到每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像；分别将每个分割对象所对应的高分辨率纹理图像映射到对应的仿真模型中，得到带纹理的仿真模型；将每个对象所对应的带纹理的仿真模型统一到场景中，获得目标场景仿真模型。适用于地外探测、自动驾驶等场景下的大规模双目数据集生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113804200A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111202568.8
申请日：2021-10-15
IPC: G01C21/20 , G06F16/903 , G06F40/237 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于动态强化指令攻击模块的视觉语言导航系统及方法，所述系统包括：动态强化指令攻击器，计算出输入指令的候选替代词，给出相应目标词的攻击分数之后产生扰动的指令；基于编码器解码器结构的视觉语言导航器根据输入的指令和图像信息完成导航任务；优化学习模块利用对抗强化学习的方式迭代优化导航器和攻击器，用自监督的方式提高导航器的多模态学习能力。本发明地有益效果是提高了导航器在环境中导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113408428A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110690143.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种行人图像不变性特征提取和无监督行人重识别方法与装置，通过模型分离实现神经网络部分知识迁移，从辅助模型中提取行人图像的行人主体(图像前景)的不变性特征表达；根据行人主体的不变性特征，利用K远邻聚类算法估计行人图像中潜在的相同行人，构建同一行人不同背景的联系，挖掘行人图像的背景风格的不变性特征表达；将上述的行人图像中行人主体和背景风格的不变性特征表达进行融合，得到输出特征，用于判别行人身份，进行行人重识别。本发明在多个行人重识别数据集上超过目前最好的基于无监督迁移学习的算法，解决了相关技术中提到的行人图像的背景风格差异显著，导致迁移学习效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN113096188A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110642779.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。
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公开(公告)号：CN112530594B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110179779.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积生存网络的血透并发症长期风险预测系统，该系统包括数据采集模块、数据预处理模块、学习预测模块和结果展示模块；本发明利用卷积神经网络处理多维度的血透时序特征；卷积神经网络结合Cox比例风险假设，提出卷积生存网络；在利用卷积生存网络的基础上，采用Breslow估计基准风险函数，计算患者的长期风险变化情况。本发明可以充分利用医学研究中常见的截尾数据；应用卷积神经网络的主体架构，便于可视化分析，做出具有可解释性、具有启发性的结果；可以预测患者长期的风险变化情况。
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公开(公告)号：CN112744353A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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