公开(公告)号：CN113190045A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110505859.8

申请日：2021-05-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  韦小宝 ,  周思全 ,  于江龙 ,  任章 ,  李清东

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统。该方法包括：获取操作者描绘的笔画轨迹；并以设定频率确定所述笔画轨迹中每一点的像素坐标；对每一点的像素坐标进行笔画识别，确定控制指令；根据所述控制指令控制无人机集群。本发明所提供的一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统能够提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。

公开(公告)号：CN112631129A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011403952.X

申请日：2020-12-02

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 李清东 ,  刘亦石 ,  董希旺 ,  任章 ,  韩亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种弹性飞机容错飞行控制方法及系统。该方法包括根据所述弹性飞机健康模型建立基础参考控制器，根据所述弹性飞机故障模型建立能分别描述不同故障模式的未知输入状态观测器；根据所述状态观测器与原飞机模型的输出状态值之间的残差确定故障信息；根据故障信息，采用自适应的方法确定实时的故障参数；根据实时故障参数值确定重构后的控制律，进而根据重构后的控制律确定重构后的控制器；确定总体增广系统的Lyapunov函数并进行稳定性分析，进而确定重构控制增益自适应模型；根据确定重构控制增益自适应模型以及飞行指令调节控制增益自适应速率；本发明以实现弹性飞机在遭遇执行器故障和强阵风干扰情况下能够有效恢复原有飞行控制性能。

公开(公告)号：CN111707148A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010596793.3

申请日：2020-06-28

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周思全 ,  任章 ,  李清东 ,  韩亮 ,  吕金虎

IPC分类号： F42B15/01

摘要： 本发明公开了一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统。该时变时延条件下多导弹协同制导方法包括：获取弹目运动信息；由弹目运动信息构建弹目相对运动方程；采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行处理，得到多导弹系统线性模型；基于一致性原理，由多导弹系统线性模型、通信拓扑函数、通信时延和弹目运动信息确定导弹所需的第一法向过载和导弹所需的第二法向过载；由第一法向过载和第二法向过载控制多个导弹对攻击目标进行攻击。本发明能够在时间延迟存在的情况下，降低对弹上探测设备的要求，提高系统的自主性能。

公开(公告)号：CN110780668B

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201910280245.7

申请日：2019-04-09

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 任章 ,  于江龙 ,  董希旺 ,  李清东 ,  吕金虎

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统。一方面，本发明的方法仅需要局部信息，并不需要所有无人艇获得参考轨迹这一全局信息，另一方面本发明的方法在实现多无人艇系统中部分成员在形成时变编队跟踪的同时，另一部分成员实现合围控制，从而克服了无人艇编队在编队形成中由于规模太大而造成控制失效问题，进而降低了整个系统的成本。

公开(公告)号：CN111176327A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010049585.1

申请日：2020-01-16

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  周诗钰 ,  任章 ,  李清东

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种多智能体系统合围控制方法及系统。该方法包括：获取多智能体系统中所有智能体的状态数据；多智能体系统中M个智能体为领导者，N个智能体为跟随者；由跟随者对应的状态数据和跟随者对领导者的状态估计值，构建合围控制协议；由跟随者对领导者的状态估计值、通信拓扑切换函数、通信时延和领导者对应的状态数据，构建状态观测器；依据合围控制协议和所有智能体的状态数据构建线性多智能体系统模型；由线性多智能体系统模型和状态观测器，得到状态观测器误差和合围误差；当状态观测器误差和合围误差均收敛于零时，确定多智能体系统实现状态合围控制。本发明能实现时变通信时延和切换拓扑同时存在下的多智能体系统合围控制。

公开(公告)号：CN106091816B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201610366190.8

申请日：2016-05-27

申请人： 北京航空航天大学 ,  中国空空导弹研究院 ,  中国航空工业集团公司

发明人： 易科 ,  陈建 ,  任章 ,  李清东 ,  晏涛 ,  贾晓洪 ,  吴军彪 ,  周卫文

IPC分类号： F41G3/00

摘要： 本发明公开了一种基于滑模变结构理论的半捷联空空导弹制导方法，包括以下几个步骤：步骤1：获取视线坐标系下弹目视线转率微分模型；步骤2：获取运动跟踪滑模制导律；步骤3：获取期望视线转率xd；本发明将sigmoid函数应用于运动跟踪滑模制导律的滑模面设计中，在制导初期增大弹目视线角速率，提高对目标运动状态的估计，在末制导阶段令弹目视线角速率为零，降低脱靶量，提高导弹命中精度。

公开(公告)号：CN118376129A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410584850.4

申请日：2024-05-13

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 冯智 ,  林智 ,  董希旺 ,  于江龙 ,  蒋宏 ,  化永朝 ,  李清东

IPC分类号： F41G9/00 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种高超声速导弹突防方法、装置、介质及产品，涉及高超声速导弹突防技术领域，该方法包括：获取高超声速导弹、第一拦截弹和第二拦截弹的初始参数；根据初始参数计算第一拦截弹的命中时间和第二拦截弹的命中时间；根据第一拦截弹的命中时间和第二拦截弹的命中时间确定高超声速导弹的预测飞行时间；根据预测飞行时间确定机动时间区间；根据机动时间区间、额外过载以及机动突防制导模型确定若干初始突防参数组合；对初始突防参数组合进行筛选得到若干特定突防参数组合；通过突防效能评价函数计算每一特定突防参数组合的突防效能评价值，并确定最优突防参数组合，提高了高超声速导弹面对两枚拦截弹的突防能力。

公开(公告)号：CN117255359A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311533264.9

申请日：2023-11-17

申请人： 北京航空航天大学 ,  北京机电工程研究所

发明人： 董希旺 ,  张政 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  任章 ,  彭嗣婷 ,  李清东 ,  韩亮

IPC分类号： H04W24/02 ,  H04W84/18

摘要： 本发明公开一种带有事件触发机制的鲁棒协同状态估计方法及系统，涉及传感网络状态估计技术领域。本发明通过引入事件触发机制，当相邻两次测量误差达到触发阈值时，再对预测进行更新修正。相比于传统固定时间间隔更新的方法，事件触发机制可以有效降低每个传感器的机载计算资源和节点间的通信资源，大大提高算法效率。并且，针对目标大机动的情况，引入次优渐消因子来实现对大机动目标的准确估计，可以调整滤波增益强行使得残差序列正交，减轻过去时刻数据对当前时刻滤波值的影响，从而实现对目标状态的准确估计，进而控制目标机动突变时对滤波的影响，提高滤波精度。最后，利用一致性算法对本地滤波结果进行融合，实现状态的精确估计。

公开(公告)号：CN116776729A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310730289.1

申请日：2023-06-20

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 李清东 ,  王长海 ,  董希旺 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  任章

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06F119/12 ,  G06F111/10 ,  G06F111/08

摘要： 本发明公开一种导弹剩余飞行时间估计方法、系统、设备及存储介质，涉及剩余飞行时间估计领域，方法包括获取导弹的导航比、导弹的速度比的倒数、导弹前置角、目标前置角以及逃逸平面和攻击平面的二面角；将所述导弹的导航比、所述导弹的速度比的倒数、所述导弹前置角、所述目标前置角以及所述逃逸平面和攻击平面的二面角输入深度神经网络进行预测，得到剩余飞行时间。本发明能提高剩余飞行时间的估计精度从而达到更好的协同制导效果。

公开(公告)号：CN115951687A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310053033.1

申请日：2023-02-03

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 董希旺 ,  戚佳琳 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  李清东 ,  任章

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多智能体编队跟踪领域，该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器；建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程；基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，采用基于容积卡尔曼滤波设计的滤波算法获得各目标的最终状态估计值和最终误差协方差；根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议，本发明实现了多智能体对多个非合作目标的编队跟踪。