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公开(公告)号：CN102487643A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110456363.2
申请日：2011-12-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种水稻插秧机的电动仿形机构，属于水稻插秧机装置研究领域。针对现有双轮4行自动水稻插秧机的液压仿形机构存在的机构复杂、效率较低和不能适应泥脚深较为复杂的水田环境等问题，本发明基于电动力水稻插秧机，采用2个电机独立驱动左右2个仿形机构，可以使插秧机在硬底不平的水田中保持插秧机构与泥面平行，保证了插秧质量。仿形驱动电机具有停机自锁功能，在没有触发情况下节电待机，并设有手动调节功能。同时较大程度上简化了机械液压式仿形系统的传动机构，减小了插秧机的体积和减轻了重量。
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公开(公告)号：CN102220960A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110162725.7
申请日：2011-06-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: F04B43/14
Abstract: 本发明公开了一种轮毂型压电蠕动泵，该泵包括上盖和下盖，以及设置在上盖和下盖之间的压电陶瓷片、金属弹性体圆环、硅管、轮条、滚珠、滚珠固定装置、固定螺栓和固定螺帽。金属弹性体圆环包括金属弹性体内圆环和金属弹性体外圆环，二者通过轮条连接，压电陶瓷片与金属弹性体外圆环内侧面粘接。金属弹性体圆环、压电陶瓷片及轮条构成轮毂型振子。金属弹性体外圆环周向外侧面设有滚珠。下盖侧壁上开有进管口、出管口，硅管从进管口引入，从出管口引出，置于滚珠与下盖硅管槽之间。固定螺栓的螺栓头紧贴在下盖底部，用固定螺母对轮毂型振子进行固定。本发明具有结构简单、体积小、重量轻、薄型、耗能低、无噪声、无电磁干扰、工作可靠等优点。
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公开(公告)号：CN101640499A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910042260.4
申请日：2009-08-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种基于压电陶瓷板面内振动的直线超声电机，包括定位在底座上的振子、驱动头、直线导轨、底座、滚珠和压紧机构；所述振子包括相互复合的压电陶瓷板和金属弹性体薄板；所述压电陶瓷板正面分两个区，压电陶瓷板分区对称面一端粘结驱动头，压电陶瓷板分区对称面另一端通过压紧机构压紧；所述驱动头与直线导轨接触，直线导轨下表面设有滚珠与底座相接触；所述振子个数为两个，两个振子的结构相同并且以直线导轨为轴对称设置。本发明相对于采用单个压电陶瓷板作振子的直线超声电机，其优点是采用双振子驱动，结构简单，便于安装，输出力大。
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公开(公告)号：CN115454063B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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公开(公告)号：CN115657664A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211208435.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人类示教学习的路径规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取同一起点和终点的多条示教轨迹；识别示教轨迹中的关键动作点，并根据所述关键动作点，对示教轨迹进行分割，得到多条子示教轨迹；在时间序列上，对两两示教轨迹的轨迹点进行对齐；以关键动作点为节点，根据单一自由度位移的动态运动基元模型，对前后节点之间的子示教轨迹进行学习，生成拟合示教轨迹的复现轨迹。本发明摆脱了移动机器人对鸡舍环境的建模需求，可以以人机交互的形式实现移动机器人在非结构鸡舍内的快速路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454063A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211065096.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种养殖场全覆盖路径规划方法、清扫导航控制系统及介质，所述方法包括：通过环境地图学习模式生成已知鸡舍环境的栅格地图；对清扫机器人工作空间的栅格地图进行离散化，得到等同大小的神经元细胞集；利用改进的生物激励神经网络算法在已知栅格地图中进行点对点路径规划；利用优先启发算法和改进生物激励神经网络点对点路径规划算法的融合算法进行全覆盖路径规划；若作业中出现未在已知栅格地图中标识的障碍物，设定绕行模糊逻辑控制器对未知障碍物进行绕行避障，用于在线更新环境栅格地图。本发明能够以智能决策的方式包括对工作区域进行全覆盖，且时间和能耗成本较低，且能够适应养殖场复杂的工作环境，同时控制机器人的价格成本。
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公开(公告)号：CN115053832A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210758913.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01K39/012 , A01K39/014 , A01K45/00 , A01K67/02 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种用于平养鸡的饲料转化率监测系统及监测方法，其中监测系统包括框架、门板、饲料槽、饲料称重装置、鸡只称重装置、饲料添加装置、身份识别装置、中央控制装置和中央处理装置，框架内设有容纳腔，门板通过风撑机构安装于容纳腔的前端，鸡只称重装置安装于容纳腔；饲料槽通过饲料称重装置安装于框架，框架的后板设有饲养孔；饲料添加装置位于饲料槽的上方；身份识别装置安装于框架的后板；鸡只称重装置、饲料称重装置、身份识别装置和饲料添加装置均与中央控制装置连接，中央控制装置与中央处理装置连接。本发明可实现饲料的自动添加和存储，自动化程度高。与人工饲养相比，更加精确、高效，减少了饲料的浪费，也可降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112081723B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010830333.2
申请日：2020-08-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于谐振差分位移放大压电泵，包括壳体，壳体两端通过前端盖和后端盖密封，流体从前端盖一侧流入，从后端盖一侧流出；在壳体和两个端盖围成的空间内，第一压电致动器、活塞、弹簧和活塞缸组成第一弹簧质量阻尼系统，在第一压电致动器驱动下，迫使第一弹簧质量阻尼系统产生谐振；第二压电致动器、换能器、活塞缸和活塞组成第二弹簧质量阻尼系统，在第二压电致动器驱动下，迫使换能器产生谐振，换能器带动嵌套其内的活塞缸往复运动；第一压电致动器和第二压电致动器驱动电压频率一致，且驱动电压相位差为零，使活塞和活塞缸振动频率一致，产生谐振差分位移放大。本发明结构紧凑，适用于高频工作场合，输出压力高，流量大，能耗低。
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公开(公告)号：CN112212917A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011038135.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用在畜禽养殖场的自动移动巡检系统和方法，该系统包括：巡检移动平台、驱动模块、惯性导航模块、路径标识识别模块、防碰撞跌落模块、环境参数巡检模块、畜禽行为感知模块、移动平台控制模块；巡检移动平台为二轮独立驱动的履带式移动平台，惯性导航模块、路径标识识别模块、防碰撞跌落模块、环境参数巡检模块、畜禽行为感知模块均和移动平台控制模块连接，移动平台控制模块还和驱动模块连接；本发明实现巡检移动平台能够在畜禽养殖场自动巡检，同时本发明检测环境温湿度、有害气体浓度、风速，并实时无线传输畜禽行为音、视频及体温信息到监控终端。
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公开(公告)号：CN112081729A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010830874.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种带滑阀的谐振式压电叠堆泵，包括进水口、第一端盖、进口滑阀、铙钹型压电叠堆、外壳、中间连接管、活塞、带螺旋槽圆筒、出口滑阀、第二端盖、出水口。外壳两端通过第一端盖和第二端盖密封，第一端盖上设有进水口，第二端盖上设有出水口；在外壳和两个端盖围成的空间内，依次设有固定连接的进口滑阀、中间连接管、活塞、出口滑阀；铙钹型压电叠堆套在中间连接管上，其远离进水口一端与中间连接管上的凸缘侧面贴合在一起，另一端与第一端盖贴合在一起，铙钹型压电叠堆在交变电压驱动下带动活塞做往复运动。本发明的压电叠堆泵具有工作频率高、阀口启闭无滞后、流量可精准控制、能耗低等优点。
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