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公开(公告)号：CN116362021A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310226584.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种建立基于IACS优化算法的质子交换膜燃料电池数据驱动模型方法。确定系统的输入输出变量，根据质子交换膜燃料电池(PEMFC)测控模型得到相应的输入输出数据。搭建状态空间模型，设定状态空间模型中的系统矩阵，使用IACS优化算法对于系统矩阵进行寻优处理，从而使得建模效果更加精确。在布谷鸟算法中的随机游走更新方式中将其改为向局部最优个体移动的更新方式；引入差分进化算法，使适应度值最差的个体直接飞行到陷入局部最优的个体的位置，并对其进行差分扰动，增加其寻优能力。本发明中使用IACS算法对于PEMFC状态空间模型进行优化的建模方法可以有效提高建模精度，使得建立的模型的输出特性更加符合实际。
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公开(公告)号：CN116358580A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211648142.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。
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公开(公告)号：CN113970753A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111157405.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和视觉检测的无人机定位控制方法及系统。包括主控单元、激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元；所述激光雷达单元、视觉检测单元、激光测距单元、存储单元和通信单元均与主控单元连接；工作方法为：激光雷达单元通过雷达扫描得到地面目标物点云信息，根据点云信息获得粗定位信息；视觉检测单元对实时采集的图像进行精定位识别，对目标物体进行特征提取，得到目标图像精确的定位信息；主控单元通过通信单元将接受到的定位信息和激光测距单元测量的无人机高度信息传输给外部设备。本发明采用多传感器分别对地面目标物进行粗定位和精定位，实现无人机定位控制，降低了惯性测量元件造成的漂移误差，提高了无人机定位控制精度。
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公开(公告)号：CN113814990A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111017355.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D55/065 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种新型的电力管道巡视机器人结构装置，包括云台（1）、车体（2）、调整圈（3）、支撑臂（4）、平行臂（5）、驱动机构（6）、同步带（7）、里程轮（8）、旋转电机（9）和超声波探头（10），其特征在于：巡视机器人结构的前端部分由云台（1）和车体（2）相连组成，调整圈（3）连接于车体（2）后，驱动机构（6）通过支撑臂（4）及平行臂（5）连接在巡视机器人结构的主干部分的两侧且连接同步带（7），本发明是一种结构简洁、操作方便、可靠性高德管道机器人。
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公开(公告)号：CN113095153A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110297073.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度残差网络的移动终端人类情境识别方法。该方法如下：初始化移动终端系统参数；初始化深度残差网络参数，包括网络层数、每层神经元的个数、激活函数、池化函数和池化窗、卷积核；对传感器数据进行预处理；对深度残差网络进行训练优化；利用优化后的深度残差网络识别人类情境。本发明方法可以提高基于传感器数据的移动终端人类情境识别的准确率，减少了识别误差；能提高移动终端系统识别人类情境的能力，可以被广泛应用于活动识别、姿态预测等移动终端实际应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112330798A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011121012.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于参数化模型的三维细小物体重建方法。该方法包括以下步骤：构建细小物体的三维形状模型库；统计模型库中的形状变形，建立参数化模板模型；根据形状特点获取三维形状的特征点信息，提取特征点索引建立基于稀疏特征点的参数化模型；输入待重建模型的二维图像，提取二维特征点位置信息；计算输入图像特征点与参数化模型特征点之间的误差，通过最小化目标函数优化模型参数，根据优化的模型参数对参数化模型进行调整，重建出与输入图像对应的三维网格模型。本发明基于参数化模型的三维细小物体重建方法，能够根据单张RGB图像重建出完整的、无噪声点的三维网格模型。
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公开(公告)号：CN112010024A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010848263.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供了一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统，包括：步骤1，激光扫描测距目标识别及获取相对位置信息；步骤2，路径规划并改变抓具位姿；步骤3，激光扫描测距采集抓具与目标货箱之间的距离信息；步骤4，实时将得到的位置信息与目标位置进行比较，若有偏差，信息处理与控制单元则根据偏差进行路径规划，控制执行机构改变抓具的位置，最终使抓具移动到能够成功抓取目标货箱的位置上。本发明实现了货箱抓取过程的自动化，能够提高工业生产中一些抓取工作的效率以及准确率。
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公开(公告)号：CN111459627A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010169038.7
申请日：2020-03-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的智能终端传感器调度方法，该方法包括以下步骤：为智能终端系统定义新的参数窗口；初始化智能终端系统参数和DQN网络；优化窗口的长度；对DQN网络进行训练优化，获得决策网络；利用获得的决策网络调度传感器。本发明方法可以提高智能终端系统传感器触发策略的实时性和有效性，减少了传感器能耗，延长了传感器使用寿命。本发明能提高智能终端系统更精确快捷地服务人类生活的能力，可以被广泛应用于医疗监测、疾病防控等移动终端实际应用场景。
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公开(公告)号：CN109611387B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811396748.2
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带冲击试验功能的电动缸伺服系统及控制方法。该系统包括伺服执行单元、上位机控制软件和下位机伺服控制器。方法为：首先将上位机控制软件、下位机伺服控制器和旋转编码器进行连接；然后上位机控制软件接收用户输入的控制参数，解析控制指令并发送至下位机伺服控制器；下位机伺服控制器根据控制指令向伺服执行单元发送控制信号；接着伺服执行单元完成冲击试验；最后旋转编码器采集电动缸伺服系统的当前角度，下位机伺服控制器将运动状态反馈给上位机控制软件，在上位机控制软件中实时显示出来。本发明可以模拟电动缸伺服系统的惯性负载、静阻负载及特定形式的动态冲击负荷，为设计人员提供了模拟环境及测试手段，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN111268302A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201911404569.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于语音识别的垃圾分类器及其工作方法，垃圾分类器包括：垃圾箱本体、垃圾容纳箱、主控单元、语音识别单元、音频单元、存储单元、网络单元和传感器单元，检测到有人靠近垃圾分类器后系统进入工作状态，实时采集语音数据，采用人工神经网络算法对语音数据进行处理、识别，输出对应的语音信息，根据语音信息采用BP神经网络算法得到垃圾种类的信息，音频单元播放对应垃圾种类的名称，并点亮指示灯，开启垃圾容纳箱开口，最后将垃圾分类器的使用情况发送至云平台进行记录。本发明将语音识别技术和BP神经网络算法加入垃圾分类工作过程中，实现了垃圾分类的智能化管理，提高了垃圾分类的效率，更为准确地帮助人们了解垃圾分类。
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