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公开(公告)号：CN113425227A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110705249.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种诊断‑治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人，包括机器人主体、摄像头、照明装置、柔性介电弹性体驱动器、气缸、直线电机、控制器和外置软管，机器人主体为多通道软管，包括中心通道和周向通道，中心通道用于容纳导线及信号线路，周向通道包括至少三个微流体通道，每个微流体通道的前端均为封闭端，后端均为开口端，每个微流体通道的开口端与一气缸的流道端口连通；直线电机通过驱动气缸的活塞杆从而控制微流体通道内流体压力，使机器人主体在流体驱动下转向，摄像头进行实时图像采集，控制器控制柔性介电弹性体驱动器对目标的捕获。本发明实现对消化道特别是病灶处进行实时图像采集，并能一体化快速完成诊断和治疗。
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公开(公告)号：CN112027035A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010956646.2
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及仿生鱼，更具体的说是一种柔性仿生鳗鱼，包括鱼头、鱼身、摇摆机构、引导板和鳗鱼鱼尾，所述鱼身的前后两侧分别连接有软体鱼头和鳗鱼鱼尾，鱼身内设置有摇摆机构，摇摆机构和鳗鱼鱼尾之间固定连接有引导板，可以通过摇摆机构带动引导板进行摆动，引导板带动鳗鱼鱼尾进行摆动，从而实现纯软体鱼尾的仿生摆动；鱼身采用硅胶进行浇筑成型，软体鱼头和鳗鱼鱼尾采用软体材料制成，使得仿生鳗鱼可承受较大的挤压变形，具有高度的柔顺性、安全性和敏捷性；依靠前端摇摆驱动带动后端连动摆动，使得鳗鱼鱼尾摆动具有高度的仿生特性。
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公开(公告)号：CN110861078A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217772.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体、平面转向机构和总线式控制系统，自生长软体机器人生长型主体的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构，每个平面转向机构的内侧均连接有一个圆形控制器，两个相邻的圆形控制器之间均通过柔性线路连接；完成褶皱结构的保持和释放，实现自生长软体机器人生长型主体的转弯，通过总线式控制系统解决控制线路刚性大、线路复杂，难以集成的问题。
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公开(公告)号：CN109732581A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049220.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
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公开(公告)号：CN119837485A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510088396.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及子宫颈技术领域，更具体的说是一种基于自生长方式的变直径软体子宫镜。为避免现有子宫镜刚性的直接插入人体、与腔道内壁摩擦给病人带来的疼痛感甚至刮擦损伤组织，本申请以变直径的子宫镜主体薄膜充气膨胀取代扩阴、扩宫颈设备支撑自然腔道，为主体尖端进入宫腔预留出通道，解决传统宫腔镜诊疗模式下造成的诊疗流程繁琐问题，推进宫腔诊疗技术门诊化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119279480A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411679255.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种存储装置，更具体的说是一种宫腔镜自生长主体薄膜的存储控制装置。一种宫腔镜自生长主体薄膜的存储控制装置，包括自生长柔性主体薄膜、充气腔体、充气装置和主体运送装置，所述自生长柔性主体薄膜连接在充气腔体上，充气装置和主体运送装置设置在充气腔体内；所述自生长柔性主体薄膜采用硅胶材料制造，自生长柔性主体薄膜为二级的生长主体，第一段生长主体直径大于第二段生长主体直径，第二段生长主体的直径能够进行变径。采用的二级可生长的柔性主体采用硅胶材料制作，对人体的相容性好，减小疼痛，同时不会对人体造成损伤，术后恢复速度快。
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公开(公告)号：CN118545267A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410692133.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。
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公开(公告)号：CN118386263A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410692619.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制驱动领域，特别是一种用于目标追踪的自生长软体机器人的控制驱动系统及方法，包括基座；主体；基座摄像头；转向驱动单元组；惯性测量单元；末端摄像头；上位机。该方法包括：S1、基座摄像头与末端摄像头用于测量目标与主体尖端的相对位置，并将画面传输回上位机；S2、惯性测量单元实时测量主体的基本线性运动和基本角运动，并将数据传输回上位机；S3、上位机结合数据构建运动学模型，路径规划，并形成驱动指令传输到转向驱动单元组中；S4：转向驱动单元组获得指令并驱动主体完成驱动指令的运动。本发明能够弥补仅用目标追踪存在远距离的控制精度较低、稳定性差的问题和仅用自生长驱动方式存在的响应速度缓慢的问题。
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公开(公告)号：CN117871021B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410078672.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , G01M9/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，特别是一种基于窄回转钢带的风洞试验装置，一种基于窄回转钢带的风洞试验装置，包括用于承载试验汽车的上转台面，及用于支撑上转台面的天平机构，及设置在上转台面中心的中心带机构，所述中心带机构包括框架基体，及分别转动在框架基体两端的主动辊和从动辊，及套设在主动辊和从动辊上的中心带，及用于对试验汽车边界进行空气动力学模拟的边界层机构，及用于对整个装置进行控制的控制单元。所述天平机构包括用于支撑上转台面的上天平组件，及周向均匀固定在上天平组件下端面的多个测力传感器，及固定在多个测力传感器下方的下天平组件。本发明正确模拟车辆在道路上行驶的边界条件，准确获得车辆的空气动力学参数。
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公开(公告)号：CN117871019A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410078153.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , G01M9/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及路面模拟领域，特别是一种用于汽车移动路面模拟的姿态调整与约束系统，包括并排设置的两个支撑基座，及固定在两个支撑基座上端的支撑子系统，支撑子系统贯穿转盘对汽车进行支撑，及安装在支撑子系统上的监测子系统，监测子系统用于检测支撑子系统的位置，使支撑子系统能够适应不同汽车的支撑。所述支撑子系统包括分别连接在两个支撑基座上的两个轮向位移模组，及每个轮向位移模组上连接的两个轴向位移模组，及分别连接在四个轴向位移模组上的四个支撑装置。本发明在汽车移动路面模拟时，能够对汽车姿态进行调整。
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