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公开(公告)号：CN116767468A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310885124.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。
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公开(公告)号：CN111409797B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010197547.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可防止海浪冲击的深海触底抛载装置，其主要由三部分组成：压载杆脱开部分、活塞部分和挂载机构部分。压载杆连接压载，悬挂于机器人的挂载机构上；活塞的主要作用是防止海面时由于海浪冲击造成压载脱落的情况，在进入深海后活塞在水压作用下被推动，压载杆的抛载功能解除限制，可在压载触碰海底时完成抛载动作；为了安装方便，挂载机构由两部分组成，上半部分通过螺纹孔连接到机器人上，内部安装活塞结构，下半部分安装有压载杆等机构，两部分通过螺纹连接。
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公开(公告)号：CN111348163B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010197519.9
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深水下机器人抛载装置，采用电磁吸盘驱动源。它包括机械本体、挂载机构部分、压载和压载导向机构部分。驱动源部分为全海深电磁吸盘。机械本体提供水下机器人与全海深水下机器人抛载装置之间的连接平台；挂载机构部分包括电缆插座、抛载驱动源、吸盘、执行杠杆等；压载和压载导向机构部分包括挂载盘、铰接件、压载块、导向罩、限位环等。在深海机器人正常作业时，该装置能根据机器人的需求实现挂载或抛载。当全海深水下机器人出现严重故障需要紧急上浮时，如供电故障，抛载装置驱动源断电仍然可以完成抛载动作使机器人紧急上浮。该装置具有供电故障也能作业、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112407205A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011287677.X
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全海深纯机械定时抛载触发机构，属于水下机器人应急抛载技术领域，特别是涉及一种可在全海深大外压环境应用的纯机械定时抛载触发机构。该机构结构包括增力传动部分、滑轴密封部分以及辅助元件和固定元件，其中滑轴密封部分为本发明的重点。本发明采用橡胶蒙皮设计抛载触发机构中滑轴密封结构，该结构通过平衡两侧外压，克服了全海深环境下大外压的影响，实现仅需弹簧形变作为驱动源即可完成抛载触发动作。同时，该结构通过形变来传递运动的方式，避免了水下机械运动可能产生的密封面相对滑动，有效的解决了大外压环境下轴向动密封难题。具有结构紧凑，体积小，可靠性强、可用作于全海深环境等优点。
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公开(公告)号：CN109243756A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811017217.8
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01F7/06
Abstract: 本发明属于深海探测领域，具体涉及一种吸盘式电磁铁密封导磁结构。该结构包括，上盖、承压件、导磁圆柱、电磁铁、挡圈、O型圈、下盖，导磁圆柱和上盖为导磁材料，承压件与下盖为非导磁材料；导磁圆柱一端与电磁铁磁芯紧密接触，上盖与电磁铁外壳接触，电磁铁处于工作状态时被吸合物与上盖、电磁铁外壳、磁芯和导磁圆柱形成闭合磁路。该结构既可以实现对电磁铁的密封，也能将电磁铁的磁力引导出来，特别适用于深海环境中需要使用电磁铁的设备。本发明电磁铁选用普通的吸盘式电磁铁，不需要额外定制，因此，供货周期短，成本低，更换容易，且密封可靠，结构为独立模块，便于安装更换，根据不同工作深度设计壳体壁厚，充分空间，减小不必要的重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104912855B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510319600.9
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可应用于深海环境的自动换向海水增压器，由双向柱塞缸、自动换向机构、单向阀组成。柱塞缸有杆腔为高压腔，无杆腔为低压腔，低压腔端盖安装液动换向阀芯，通过柱塞运动到极限位置触动阀芯，液压驱动换向阀门实现自动换向，进而改变柱塞运动方向。增压器除通过柱塞缸的流量通道，还设有低压旁路流量通道。本发明管路均采用耐外压连接，且能够在低压时通过旁路直接对系统进行流量供给，在高压时则通过增压器的二次增压对系统进行流量供给，实现了液压系统流量的双路供给，提高了工作效率。同时，增压器采用双向作用柱塞自动换向结构，较已有的单向作用柱塞往复运动型增压器具有供给流量连续、脉动低的优点。
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公开(公告)号：CN104198205B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
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公开(公告)号：CN104048680B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN103753560B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410023248.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人应急释放装置。包括底板、安装在底板上方的立板支架、位于底板下方的压载块，蜗杆安装在左右的立板A之间，传动轴安装在前后的立板B之间，蜗轮安装在传动轴上，并且蜗轮与蜗杆相啮合，挂钩A通过键A与传动轴连接，键A一部分位于挂钩A的内棘轮中，键A另一部分位于传动轴内并且键A的下端安装有弹簧，键A与弹簧能配合挂钩A实现绕传动轴单向转动，挂钩B的上端挂在挂钩A上，挂钩B的另一端伸出底板与压载块连接，压载块通过预紧螺钉实现预紧。本装置既可以实现压载块的可靠释放，又可以在设备正常工作时实现压载块的固定安装。
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公开(公告)号：CN102897309B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210355036.2
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种小型水下磁耦合推进器装置，包括电机组件、磁耦合联轴器组件、螺旋桨组件，所述的磁耦合联轴器组件包括隔套、支撑环、内转子、外转子、磁铁、滚动轴承、弹性挡圈，支撑环安装隔套里，内转子安装在隔套和支撑环上，内转子外侧设置凹槽，第一磁铁安装在凹槽里，外转子安装在隔套上并位于隔套的外部，外转子设置有凹槽且凹槽里安装第二磁铁，滚动轴承的内圈左侧靠在隔套上，右侧靠在弹性挡圈上，滚动轴承的外圈左侧靠在外转子上，右侧靠在螺旋桨组件上，外转子与螺旋桨组件相连，电机组件的输出端伸入内转子并通过键带动内转子旋转。本发明体积小、重量轻、密封性好、加工容易，适用于微小型水下机器人。
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