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公开(公告)号：CN107664511A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710793329.1
申请日：2017-09-06
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明的目的在于提供基于速度信息的摇摆基座粗对准方法，采用如下步骤：确定地球坐标系对导航坐标系的旋转矩阵 确定地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵确定载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵确定载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵进行载体坐标系对导航坐标系姿态矩阵 的更新。本发明考虑了加速度计的刻度系数误差、安装误差角和其他干扰加速度，具有更高的实用价值；采用积分和SVD求最小二乘最优解的策略，大大减小了寻求载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵的难度，缩短了摇摆基座粗对准的时间。
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公开(公告)号：CN107655494A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710832735.4
申请日：2017-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法，包括如下步骤：步骤一：计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵；步骤二：计算载体所在位置地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵；步骤三：计算载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵；步骤四：计算载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵；步骤五：计算载体坐标系相对导航坐标系的姿态矩阵；步骤六：重新选定对准时刻，重复执行步骤四～步骤五，得到步骤七：求取姿态角并计算姿态角均值；步骤八：计算姿态修正矩阵；步骤九：利用姿态修正矩阵修正惯导系统的导航姿态矩阵；步骤十：重复执行步骤二～步骤九，实现惯导系统粗对准。本发明方法可在摇摆基座条件下实现惯导系统快速的粗对准。
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公开(公告)号：CN103115748B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310029558.8
申请日：2013-01-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M11/00
摘要： 基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法，本发明涉及光纤陀螺光源可靠性的检测方法。本发明是要解决光纤陀螺光源可靠性的检测方法过程中检测的时间长，准确率低，资源浪费的问题。一、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行结构和原理分析，明确各组成部分的工作原理；二、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行失效模式分析，得到掺铒光纤光源的可靠性模型；三、利用贝叶斯理论对掺铒光纤光源失效率进行估计；四、掺铒光纤光源可靠性模型参数进行估计，得到各可靠性指标；步骤五、以公式(15)、(16)和(17)为判断掺铒光纤光源是否失效的参数，即完成了基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法。本发明应用于可靠性检测领域。
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公开(公告)号：CN102213761B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110085093.9
申请日：2011-04-06
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种双基地共址多输入多输出雷达多目标定位方法。M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收所述相位编码信号；每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波对匹配滤波后的信号数据协方差矩阵进行重构；对重构的协方差矩阵进行酉变换，得到实数域的协方差矩阵；对实数域的协方差矩阵进行奇异值分解，利用实值联合旋转不变因子对多个目标的发射角和接收角进行估计；根据两个角度的交叉点实现对多目标进行定位，得到空间目标的位置。本发明通过联合旋转不变因子重构接收数据，提高了目标估计性能；同时通过酉变换到实数域，在实数域名进行特征分解，有利于实时处理和硬件上的实现。
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公开(公告)号：CN102230971B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S19/55
摘要： 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN102175238B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110036496.4
申请日：2011-02-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明公开一种抑制光纤陀螺光源强度噪声的方法及装置。该方法利用信号相关性系数预估强度噪声抑制效果，然后根据预估结果，判决是否进行强度噪声抑制，当预估结果满足要求时，将干涉信号和强度噪声估计信号在FPGA芯片内编程完成信号相减，从而抑制干涉信号中强度噪声分量，否则提示改进光纤陀螺光路或电路，直至估计的强度噪声抑制效果满足要求方进行噪声相减。该方法可以在光纤陀螺的实际工作环境中实时进行，提高了光纤陀螺强度噪声抑制可靠性和有效性，避免了相减法强度噪声抑制中光纤陀螺噪声不降反升的情况，降低了随机游走系数，提高了陀螺精度。
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公开(公告)号：CN102175238A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110036496.4
申请日：2011-02-12
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C19/72
摘要： 本发明公开一种抑制光纤陀螺光源强度噪声的方法及装置。该方法利用信号相关性系数预估强度噪声抑制效果，然后根据预估结果，判决是否进行强度噪声抑制，当预估结果满足要求时，将干涉信号和强度噪声估计信号在FPGA芯片内编程完成信号相减，从而抑制干涉信号中强度噪声分量，否则提示改进光纤陀螺光路或电路，直至估计的强度噪声抑制效果满足要求方进行噪声相减。该方法可以在光纤陀螺的实际工作环境中实时进行，提高了光纤陀螺强度噪声抑制可靠性和有效性，避免了相减法强度噪声抑制中光纤陀螺噪声不降反升的情况，降低了随机游走系数，提高了陀螺精度。
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公开(公告)号：CN101571587B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN101571587A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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