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公开(公告)号：CN100584695C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710072164.5
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。本发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运动范围大等优点。
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公开(公告)号：CN101629806A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072336.8
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN100569585C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200710071658.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明创造提供了一种能够装备到具备自航能力的水下航行体上，结构简单、调节自如、能够模块化应用的水下仿水翼推进装置。它包括仿生水翼、水翼拍动单元、水翼旋转单元和底板固定单元，仿生水翼安装在水翼拍动单元上，水翼拍动单元又和水翼旋转单元连接在一起，而这两个运动单元都要安装在底板固定单元上。本发明创造的优点在于：提供了一种基于仿生原理的新型水下推进装置，此装置结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，仿海龟、企鹅等动物的前肢游动；又可单套安装在潜水器的尾部，以水翼模型的往复摆动推动潜水器前进。
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公开(公告)号：CN101462585A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071238.2
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下定深释放装置。它包括底座、上盖、活塞、皮囊、爆破片，上盖的桶底位置开有通孔，皮囊中装满甘油，活塞和皮囊置于上盖中，爆破片夹在底座和上盖之间，底座和上盖之间通过螺栓紧固，上盖的侧壁上靠近桶底的位置开有钢珠孔，上盖外套装承重套筒，承重套筒上开有与上盖侧壁上的钢珠孔相对应的钢珠孔，钢珠孔中有钢珠，装承重套筒有钢珠挡圈，底座上连接压载。本发明具有相对便宜，承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，且控制精度高，而且在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行等优点。可应用于水下机器人、水下工程机械及水下装备。
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公开(公告)号：CN101113914A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710071659.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明创造提供了一种利用力矩电机恒张力原理的新型水下二维环境下的拉绳传感器。它包括测速机构和内部控制电路两个部分，测速机构包括支架、设置在支架一端的箱体和设置在箱体内的绕线轮、测速力矩电机，测速力矩电机与绕线轮同轴设置，绕线轮上的拉绳直接与被测对象相连，内部控制电路设置在箱体内，测速力矩电机电连接内部控制电路，内部控制电路电连接外部上位机控制器。本发明创造能够适应水下移动物体测速环境，结构简单、安装方便、性价比高，适合一般的科研需要，且经久耐用、实用性强、可扩展性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101028860A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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公开(公告)号：CN101003301A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071658.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明创造提供了一种能够装备到具备自航能力的水下航行体上，结构简单、调节自如、能够模块化应用的水下仿水翼推进装置。它包括仿生水翼、水翼拍动单元、水翼旋转单元和底板固定单元，仿生水翼安装在水翼拍动单元上，水翼拍动单元又和水翼旋转单元连接在一起，而这两个运动单元都要安装在底板固定单元上。本发明创造的优点在于：提供了一种基于仿生原理的新型水下推进装置，此装置结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，仿海龟、企鹅等动物的前肢游动；又可单套安装在潜水器的尾部，以水翼模型的往复摆动推动潜水器前进。
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公开(公告)号：CN116902761A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310796398.3
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可调重浮力的水下实验设备布放回收装置及方法，包括吊具模块、吊装导向模块、实验框架模块、吊装绳、可抛载配重模块，当检测到实验装置在海底着陆后，海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块向实验框架一侧的海底平动，吊装导向模块和吊装绳则随吊装横梁模块从实验框架的两侧运动到海底，布放过程完成；当需回收实验装置时，可抛载配重模块的液压杆带动滑块向外运动，远离配重块，配重块及防沉筒与实验装置分离，抛载完成；海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块带动吊装绳及导向筒向实验装置顶部平动；当检测到吊装横梁模块将吊装绳拉紧后，吊装设备向上拉动实验装置离开海底并逐渐上升至海面，回收过程结束。
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公开(公告)号：CN109298632A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811017239.4
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自主式水下机器人推进器故障容错技术领域，具体涉及一种基于滑模算法与推力二次调整的自主式水下机器人推进器容错控制方法，采用双极性函数去代替符号函数，实现切换增益和边界层厚度自适应调节，削弱滑模容错控制的抖振现象；采用滑模控制与推力二次调整相结合的容错控制方法，使推进器优先权矩阵中的故障推进器权值系数随着故障程度的变化而变化，降低故障推进器的控制电压；在控制律中加入相应的控制补偿值去消除该偏差的影响，达到容错控制的目的。本发明解决自主式水下机器人由于滑模控制中引入符号函数所带来的抖振问题，通过结合故障诊断系统提供的故障信息，降低故障推进器的使用等级，降低推进器故障对系统跟踪性能的影响。
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公开(公告)号：CN109131802A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811190304.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人多模式抛载装置，其主要由电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构四部分组成，三种驱动机构分别作用在释放机构上，限制释放机构执行抛载动作。每种驱动机构由驱动元件与其对应的执行机构组成，执行机构通过对释放机构的作用，实现压载需要释放时可靠释放、不需要释放时可靠固定。该抛载装置通过释放机构实现压载的便捷安装，以及安装压载后，对压载的自动限位，抛载过程中，对压载的导向。该装置既可以实现压载的可靠释放，也可以在设备正常工作时实现压载的可靠固定，特别适合应用于自主式水下机器人，也可应用于水下工程机械以及其它水下设备。
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