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公开(公告)号：CN113464153A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110873002.1
申请日：2021-07-30
申请人： 太原理工大学
摘要： 本案提供的适用于小直径岩石隧道的紧凑型全断面岩石掘进机，驱动电机通过驱动减速机、驱动轴、驱动支撑把扭矩传递给刀盘，带动刀盘旋转。在围岩条件较好时，撑紧油缸通过撑靴撑紧岩石洞壁，推进油缸推动铰接盾和前盾前移，再通过前盾上的驱动支撑推动刀盘，刀盘通过旋转与挤压破碎岩石并由出渣系统转运出去，完成隧道的开挖；待推进油缸达到行程后，撑紧盾内部撑紧油缸缩回，推进油缸缩回，撑紧盾前移，完成一个推进循环。针对软弱围岩的不利工况，在撑紧盾后部设计辅助撑紧机构以应对撑紧力不足，同时可在岩破碎时起到辅助撑紧作用和撑紧盾换步作用。本案具有设计合理、结构紧凑、挖掘效率高、满足岩石隧道施工要求等优点。
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公开(公告)号：CN113137230A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110551696.7
申请日：2021-05-20
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明公开了一种煤岩界面识别系统，包括探测模块，探测模块用于以机器视觉为基础对煤岩开采界面识别；模拟试验台模块，所述模拟试验台模块包括物理模拟单元和工作面实验室单元；视觉图像模块，用于在地层介质中提取图像信息；所述数据图像模块包括分析单元；通过本系统可建立煤岩视觉图像信息模糊集及特征数据库与规则库，确定复杂几何形状异质体高分辨率成像的边界条件，形成煤岩三维自相关反向投影成像；利用图像恢复单元形成采煤工作面的表层视觉探测三维地质识辨预判模型，且利用不同尺度分解系数构造了纹理特征，对煤岩图像进行了比较分析，实现对煤岩分界面的高精度识别。
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公开(公告)号：CN118425955A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882513.3
申请日：2024-07-03
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： G01S13/86 , G01S17/86 , G01S7/41 , G01S7/48 , G06T5/50 , G06T3/06 , G06T5/20 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/10 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/048
摘要： 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的掘进工作面目标检测方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：激光雷达和4D毫米波雷达分别采集第一和第二初始三维点云，热成像相机采集初始热成像图像；对第一和第二初始三维点云分别进行滤波，得到第一和第二目标三维点云；对初始热成像图像进行图像增强处理，得到目标热成像图像；对第一和第二目标三维点云进行融合；对融合三维点云进行3D目标检测，得到3D目标检测图像；对目标热成像图像进行2D目标检测，得到2D目标感兴趣区域；将3D目标检测图像转化为2D目标前视图；融合2D目标前视图与2D目标感兴趣区域，得到融合图像。本发明可以提高目标检测的准确性和鲁棒性，增加对复杂场景的适应性。
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公开(公告)号：CN118204985B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410634864.2
申请日：2024-05-22
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN118204985A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410634864.2
申请日：2024-05-22
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN116336025B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310395547.5
申请日：2023-04-14
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明涉及一种矿用梭车卷缆电液控制阀组及其卷缆控制方法，属于梭车控制技术领域。包括阀块、两位三通电磁换向阀、比例溢流阀和控制器，两位三通电磁换向阀和比例溢流阀安装在阀块的内腔中，两位三通电磁换向阀的T口连通至梭车液压系统的油箱中，两位三通电磁换向阀的A口与卷缆马达的进油口连接，比例溢流阀的进口和出口分别与卷缆马达的进油口和出油口连接，两位三通电磁换向阀和比例溢流阀均与控制器连接。本发明不仅结构大大简化，而且通过比例溢流阀可以实现与梭车状态实时联动，实现控制卷缆油路切换和溢流压力按需调整，避免了梭车在怠机状态下引发发热和造成能量浪费，降低了在梭车行走过程中恒定高压溢流和能量损失。
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公开(公告)号：CN117371813A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311339914.6
申请日：2023-10-17
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06F18/2135 , G06F18/213 , G06F17/15 , G06Q50/26
摘要： 一种基于模型和大数据双驱动的巷道瓦斯浓度预测方法，属于矿井灾害智能防控技术领域，解决巷道内瓦斯浓度预测的准确性和实时性的技术问题，包括以下步骤：将煤矿巷道环境参数、瓦斯浓度历史特征数据集和物理方程特征数据集共同组成数据集，通过卷积神经网络RNN进行训练得到预测值；进而通过模型评价和优化，在标准RNN的损失函数中增加气体扩散准则约束，并采用标准的反向传播算法和Adam优化器对学习模型进行训练，直至损失函数结果最小化，最终实现巷道气体浓度的准确预测。本发明能够实现巷道瓦斯浓度的准确、快速预测，为煤矿安全决策提供可靠的数据支撑，有效保障煤矿安全高效开采。
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公开(公告)号：CN117162859A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311449726.9
申请日：2023-11-02
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明涉及一种挂轨巡检机器人的自动充换电装置，属于电能存储设备技术领域。包括充换电装置工作台、顶升组件、旋转切换组件、三个电池充电仓组件、传感器组件和伸缩货叉组件。通过在伸缩货叉组件的上层板上方连接电池限位结构，再通过顶升组件和旋转切换组件驱动伸缩货叉组件进行移动和旋转，以此调整电池限位结构的位置，确保电池限位结构在拿取和放下挂轨巡检机器人的电池时位置的精度。通过顶升组件和旋转切换组件的配合，实现伸缩货叉组件进行挂轨巡检机器人的电池取放过程的全自动化操作，降低人工更换电池的劳动强度，缩减更换电池的时间，降低了安全风险，提高了挂轨巡检机器人的工作效率和使用率。
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公开(公告)号：CN116977941A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311227661.3
申请日：2023-09-22
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明提供一种掘进巷道关键工序检测方法及系统，涉及矿井检测技术领域。包括：获取掘进巷道内与各关键工序对应的目标图像，所述关键工序包括临时支护工序、永久支护工序、行走工序和截割工序；利用训练好的目标检测模型识别各所述目标图像中的至少一个目标对象，并提取各所述目标对象所在的目标框的中心坐标；基于各所述目标框的中心坐标确定各所述关键工序的实时作业信息，所述实时作业信息至少包括作业状态标识和作业时间信息。本发明通过对巷道掘进工序进行机器视觉识别，使得巷道掘进场景更加透明直观，便于对巷道掘进工序进行及时规范，不仅可以提高巷道掘进的安全性，还可以提高巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN116560895B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310839479.7
申请日：2023-07-10
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： G06F11/07 , G01M99/00 , G01M13/045 , G01M13/021 , G01M1/14 , G06F40/30 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N20/00
摘要： 本公开提供了一种用于机械装备的故障诊断方法，涉及机械装备故障诊断技术领域，可以用于基于滚动轴承振动信号对机械装备进行故障诊断的场景。该方法包括：根据振动信号的度量信息确定度量矩阵；通过构建真近邻点近邻图确定度量信息中的距离信息；再将距离信息表示的不同信息映射到核空间中并确定核矩阵和核空间信息素；然后根据核矩阵和核空间信息素融合标签判别信息对度量矩阵进行重构；对重构后的度量矩阵的特征进行降维处理，并将降维处理后的结果与标签判别信息输入分类器中，得到故障分类结果。本公开的故障诊断方法，可以降低超参数的影响以及减少数据在特征提取过程中的丢失，提高故障分类的准确性。
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