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公开(公告)号：CN114578776B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210232869.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/418 , H04L67/10 , H04L67/12
Abstract: 本发明提供了一种内河船舶远程控制系统的电子电气架构拓扑结构及系统，其拓扑结构包括：云端控制平台、岸端控制平台以及船端控制平台；云端控制平台包括多个云端控制节点和多个云端功能模块，云端控制节点内置第一以太网交换机芯片；岸端控制平台包括一个岸端控制节点、多个岸端功能域控制器以及多个岸端功能模块，岸端控制节点内置第二以太网交换机芯片；船端控制平台包括中央网关控制器、多个船端功能域控制器、多个船端区域域控制器以及多个船载设备，中央网关控制器内置第三以太网交换机芯片。本发明可减少内河船舶远程控制系统的时延和成本，提高了内河船舶远程控制系统升级的便捷性。
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公开(公告)号：CN116225009A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310187836.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种无人船智能控制装置，该装置包括：中央处理器，基于船端传感数据生成控制信号；区域控制器，接收船端传感数据，根据算力需求由自身处理船端传感数据或者将船端传感数据发送至中央处理器进行处理；感知与定位单元，获取无人船在航行过程中的船端传感数据，并将船端传感数据发送至区域控制器，船端传感数据包括无人船的自身状态数据以及周围环境数据；动力单元，接收控制信号并基于控制信号控制无人船航行；动力单元构成模块船的运动控制域，感知与定位单元构成模块船的环境感知域，可扩展坞构成模块船的任务执行域。本发明可以解决现有的系统可拓展性较差的技术问题，提供具有高可拓展性、高稳定性和可维护能力较强的电子电气架构。
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公开(公告)号：CN113177030B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110427512.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F16/176 , G06F16/332 , G06F16/36
Abstract: 本发明涉及一种船载危险品事故应急搜救知识共享方法及装置，该方法包括：获取搜救资源数据；根据搜救资源数据进行结构化表达，构建搜救本体模型；根据搜救资源数据的时态关系，构建搜救时序模型；根据搜救本体模型的数据映射关系，构建搜救推理规则；根据搜救本体模型、搜救时序模型以及搜救推理规则，构建应急搜救知识库；利用本体构建原则，对应急搜救知识库进行质量评估，保留应急搜救知识库中符合评估要求的数据。本发明为本体语义知识存储以及船载危险品应急搜救实例化应用建立了基础，为船载危险品事故应急搜救知识提供共建共享途径。
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公开(公告)号：CN114740777A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210396932.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种内河远程控制船舶电子电气系统，所述内河远程控制船舶电子电气系统包括中央计算平台、供电系统、无线通信模块、至少一个区域控制器以及以太网传输骨干网络，其中，所述中央计算平台分别与所述无线通信模块、所述至少一个区域控制器、所述供电系统电连接，所述至少一个区域控制器分别与对应的执行器和传感器通信连接，且与所述供电系统电连接，所述至少一个区域控制器和所述中央计算平台通过所述以太网传输骨干网络通信连接。本发明使整船分散的电器件通过就近的区域控制器集中通信和供电，降低线束重量及成本；同时，功能计算能力的集中化可减少控制器数量，提升架构的可拓展性和系统升级的便捷性。
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公开(公告)号：CN110901859B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201911194925.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 一种水上可伸缩式三轴智能搜救机器人，包括中控平台、悬浮支杆、中伸缩杆与救生网架，所述中控平台的侧围与悬浮支杆的顶端相铰连，悬浮支杆的底端与浮筒的顶端相连接，浮筒的底端内设置有螺旋桨，悬浮支杆的中部与侧伸缩杆的顶端相铰连，侧伸缩杆的底端与铰支座的侧围相铰连，铰支座的顶部经中伸缩杆与中控平台的底部相连接，铰支座的侧围与底伸缩杆的顶端相铰连，底伸缩杆的底端与救生网架中的外侧围环相铰连，中控平台、中伸缩杆、铰支座、救生网架由上至下依次设置，且在中控平台上安装有摄像头。本设计不仅搜救效果较好，而且具有航行灵活性高、自动化程度高、适应性强、适合水上快速救援等优点，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240288B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811015791.X
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹单元的障碍物情况下无人艇避碰路径规划方法，包括以下步骤：1)确定无人艇运动路径的起点和终点；2)确定无人艇所处的实时路径点和艏向角；3)根据无人艇所处的实时路径点和艏向角、无人艇运动的轨迹单元以及障碍物所处的路径点，求取可达路径点；4)对所有的可达路径点进行路径代价计算，获得下一个路径点位置和对应的艏向角；5)判断该路径点是否为运动路径的终点，若为终点，则输出最终路径，否则，将该路径点和对应的艏向角作为无人艇所处的实时路径点和艏向角，转入步骤2)。本发明建立了无人艇轨迹单元模型，使得规划的路径在实际航行过程中更贴近实际的航行要求，并能自主避障。
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公开(公告)号：CN113177030A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110427512.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06F16/176 , G06F16/332 , G06F16/36
Abstract: 本发明涉及一种船载危险品事故应急搜救知识共享方法及装置，该方法包括：获取搜救资源数据；根据搜救资源数据进行结构化表达，构建搜救本体模型；根据搜救资源数据的时态关系，构建搜救时序模型；根据搜救本体模型的数据映射关系，构建搜救推理规则；根据搜救本体模型、搜救时序模型以及搜救推理规则，构建应急搜救知识库；利用本体构建原则，对应急搜救知识库进行质量评估，保留应急搜救知识库中符合评估要求的数据。本发明为本体语义知识存储以及船载危险品应急搜救实例化应用建立了基础，为船载危险品事故应急搜救知识提供共建共享途径。
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公开(公告)号：CN113125683A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110440852.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种船用燃料油含硫量移动监测装置及方法，该装置和方法操作简单，能仅利用多源传感器移动搭载平台监测的SO2气体浓度，利用建立的船舶大气污染物排放扩散模型，对船用燃料油含硫量估计，极大程度上降低了CO2监测浓度信息对于船用燃料油含硫量估算值精度的影响，提高了船用燃料油含硫量的估算结果的可信度；同时极大程度上节约了监测设备的投资成本，降低了技术人员的操作技能要求，可操作性强，船用燃料油含硫量估算方法自动化程度高，易于实现，为海事监管部门识别违规高硫油船舶，提供了一种智能化、高效的装置和方法。
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公开(公告)号：CN111123903B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811281086.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形轨迹单元的避障方法。该方法能够很好的将无人艇的动态特性与避障过程结合。首先，圆弧网格允许无人艇候选航向和路径点在弧上有连续变化，这与连续运动曲线有较好的相关性。其次，利用圆形网格树搜索的结构，解决了空间完全覆盖问题。轨迹单元将轨迹约束添加到空间搜索过程中，实现了运动曲线和避障的结合。最后，通过标准化规则解决了轨迹的离散化和维持最终路径连续性的问题。本发明方法提供了一种新的运动规划避障方法，应用该方法能很好地避碰静态和动态障碍物，避碰路径不仅符合无人艇的动态特性，而且为无人艇的操纵提供操舵指令，从而助力实现水面无人艇精确运动规划。
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公开(公告)号：CN111710192A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010558517.8
申请日：2020-06-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及船桥碰撞预警记录技术领域，公开了一种船桥碰撞事故预警与记录方法，包括以下步骤：获取从桥体发射雷达波至船体后接收到的反射波信号、从桥体角度拍摄的船舶的图像信号，根据所述反射波信号以及图像信号计算船桥碰撞事故的碰撞概率，并根据所述碰撞概率进行碰撞预警；获取桥体受力信息，根据所述受力信息判断是否发生船桥碰撞事故，如果没有发生，则记录最近第一设定时间段内的反射波信号、图像信号以及受力信息，如果发生，则记录第二设定时间段内的反射波信号、图像信号以及受力信息，并获取当前位置信息，将所述当前位置信息发送至远程终端。本发明可以对水上环境中船桥碰撞事故进行检测预警以及记录上报。
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