公开(公告)号：CN106346464A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610987180.6

申请日：2016-11-10

申请人： 燕山大学

发明人： 姚建涛 ,  李海利 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J15/10 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/065 ,  B25J9/0072 ,  B25J15/103 ,  B25J17/0208

摘要： 一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元，所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成；连杆支架通过迷你气缸驱动，够实现缩放变换和连接支撑作用，带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动，从而实现驱动单元的粗细变换；气动肌腱两端均连接在连杆支架上，能够实现弯曲和伸缩运动。本发明能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动，机动性好，在与人交互的过程中安全性高，既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性，又提高了柔性机械臂的环境适应能力。

公开(公告)号：CN106313028A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610844499.3

申请日：2016-09-23

申请人： 天津理工大学 ,  中国汽车工业工程有限公司

发明人： 王肖锋 ,  葛为民 ,  刘军 ,  赖绍禹 ,  黄杰 ,  刘小龙

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/065

摘要： 本发明公开了一种软体模块机器人单元模块包括伸缩动力机构和转向机构，所述伸缩动力机构和所述转向机构通过球连接副保持座活动链接；不仅可以实现伸缩运动，而且单个模块能在实现伸缩运动的同时实现360°的范围内任意方向的转向运动；由于单个模块具有出色的运动性能，将多个软体模块机器人单元模块依次连接形成柔性臂，形成具有丰富的运动构型，使得软体模块机器人能够完成在非结构环境下传统的刚性机器人难以完成的复杂的操作任务。而且机器人的模块化的设计使得软体模块机器人可以根据任务的复杂程度的不同分配不同的模块个数，实现以最低的成本代价最大限度地完成所需的任务，使得软体模块机器人针对不同的任务都有最优的经济效益。

公开(公告)号：CN106003034A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610428044.3

申请日：2016-06-16

申请人： 深圳先进技术研究院

发明人： 李橡欣 ,  任岭雪 ,  韩世鹏 ,  陈果 ,  谢卿丞 ,  熊璟 ,  王磊

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/065 ,  B25J9/08 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1625 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1635 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1661

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。

公开(公告)号：CN106002989A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610537449.0

申请日：2016-07-05

申请人： 董润华

发明人： 李鸿宇 ,  曹云腾 ,  陈曦 ,  闫渊

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/065

摘要： 一种蛇形软体机器人，由运动基体、动力系统和信号系统组成；所述运动基体由数个左右成对的单元体构成，所述单元体为完整的软材料中空铸成，包括外壁以及外壁所围成的内部空间及连通内部空间的气道，单元体除进气管外，内部空间完全气闭；所述动力系统主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统进行控制；本发明基于仿生学原理，通过合理利用软材料的特殊性质，对构成基体的软单元模块进行特殊的结构设计，从而满足蜿蜒前进的力学要求，实现软体机器人的前进后退与转弯运动。

公开(公告)号：CN105945925A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610287530.8

申请日：2016-04-28

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

发明人： 徐林森 ,  裴稳 ,  冯宝林 ,  徐群山 ,  王众 ,  时余杭

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/18

CPC分类号： B25J9/065 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1625 ,  B25J9/163

摘要： 本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制方法，首先通过机电系统联合仿真得到仿生蛇形机器人的CPG数学模型，然后对于机器人关节步态控制及步态模式切换控制采用CPG数学模型产生的周期性振荡信号对其节律性运动行为进行控制，CPG网络中的单侧及对侧链接权值通过GA遗传算法进行迭代寻优，通过电位计实时进行电机方向及速度反馈，得到的信号对反馈控制及CPG控制的输出进行反馈调整。本发明避免了传统的动力学计算建模，同时减少了误差，可以实现机器人多个步态以及多种相位关系，直接在计算机软件中即可实现步态的切换，增强了实时性与可控性，能更好地符合仿生学的要求，实现蛇形机器人多步态以及步态之间平滑切换的功能。

公开(公告)号：CN103358304B

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201310113039.X

申请日：2013-04-02

申请人： 三星电子株式会社

发明人： 李演白 ,  金容载

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： F16H19/08 ,  A61B1/0051 ,  A61B1/0052 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00327 ,  A61M25/0136 ,  A61M25/0147 ,  B25J9/065 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/106 ,  B25J18/06 ,  F16H19/06 ,  F16H2019/0695 ,  Y10T74/18848

摘要： 提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。

公开(公告)号：CN105598959A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610094539.7

申请日：2016-02-19

申请人： 上海交通大学

发明人： 谷国迎 ,  徐亮 ,  陈汉青 ,  董婉婷 ,  朱利民

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/065

摘要： 本发明提供了一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重。本发明在任一段增加一个纵肌和一个环肌，就可以增加一个环节，重复增加和减少，就可以灵活控制仿生变形环节机器人的长度。本发明模仿蚯蚓的运动方式，通过在每一环节的纵肌和环肌分别加上周期相同相位不同的高电压，当一个环肌与地面摩擦力最大时，另一个环肌与地面摩擦力最小，同时纵肌纵向舒张，达到环节机器人向固定方向运动的目的。

公开(公告)号：CN105563483A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510883311.1

申请日：2015-12-04

申请人： 北京理工大学

发明人： 邓宏彬 ,  王超 ,  彭演宾 ,  彭腾 ,  赵娜 ,  李东方 ,  李科伟 ,  张国秀 ,  陈振满

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/06

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/065

摘要： 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。

公开(公告)号：CN105150203A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510606057.0

申请日：2015-09-22

申请人： 成都理工大学

发明人： 柳炳琦 ,  刘明哲 ,  肖婷婷 ,  庹先国 ,  成毅 ,  王磊 ,  杨剑波

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/065 ,  B25J9/161 ,  B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种利用蛇形机器人检测核设备管道内部环境的方法，其包括：（1）检测系统采集核设备内部图像，并探测其内的核辐射浓度、管道温度、湿度、压力及障碍物；同时，定位系统实时监测蛇体的位置；（2）检测系统和定位系统将数据实时传输至上位机中；（3）上位机生成蛇体运动步态指令，并发送至控制系统中；（4）控制系统接收指令并解析出相应的运动程序，然后根据每一个关节模块需要做的运动情况，控制相应的关节驱动器工作，使之带动对应的关节模块运动，改变蛇体的实时运动步态；（5）循环步骤（1）～（4），直至蛇形机器人完成对核设备整个内部环境的检测。本发明设计合理、操作便捷，可以成功应用于核设备管道检测领域中。

公开(公告)号：CN103085083B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201310005269.4

申请日：2013-01-07

申请人： 汪雯

发明人： 汪雯

IPC分类号： B25J18/04

CPC分类号： B25J18/025 ,  A61B1/00 ,  A61B1/0052 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/008 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00305 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2017/00991 ,  A61B2034/306 ,  B25J9/065 ,  B25J9/104 ,  B25J18/06 ,  Y10T74/20323

摘要： 本发明涉及一种可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构。该连续体机械结构包括：远端结构体、近端结构体，以及中部连接体。远端结构体包括远端间隔盘、远端锁紧盘和结构骨。近端结构体包括近端间隔盘、近端锁紧盘和结构骨。中部连接体包括管道固定板和管道。其中，远端结构体经由中部连接体与近端结构体关联，结构骨一端固定于近端锁紧盘，依次穿过近端间隔盘、中部连接体、远端间隔盘，并固定于远端锁紧盘，使得当驱动近端结构体朝向任意方向弯转和/或伸缩时，远端结构体相应地朝向相反的方向弯转和/或伸缩。本发明的连续体机械结构以极其简单的结构实现了朝向任意方向的弯转和/或伸缩，具有非常广泛的用途。