公开(公告)号：CN116299183B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310589574.6

申请日：2023-05-24

申请人： 至控科技(湖州)创新研究院有限公司 ,  至控(湖州)智能系统有限公司

发明人： 董雁适 ,  朱长华 ,  张婧 ,  杨雯

IPC分类号： G01S5/22 ,  G06F17/16

摘要： 本发明涉及超声定位技术领域，尤其涉及一种使用扩展卡尔曼滤波估计声速的超声定位方法及系统，包括定位服务器、多个基站、至少一终端，定位服务器接收到各个基站发送的终端位置信息进行定位时，结合当前时刻终端的空间位置坐标计算与各个基站的当前时刻的第二估计距离，更新当前时刻的四维的雅可比矩阵，计算卡尔曼增益，结合前一时刻的变化计算观测噪声协方差矩阵和当前时刻的终端精准定位。本发明将声速校正完合整入扩展卡尔曼滤波估计超声定位的计算过程中，可以对实际环境中的声速进行在线估计，从而得到更准确的定位结果。与此同时本发明能够应用于各种场景，包括医疗，物流，工业等领域，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN116559782A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310599279.9

申请日：2023-05-25

申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司

发明人： 于振华 ,  赵渊 ,  李坤 ,  丁国良

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取在目标空间内震动传感器接收到的AGV震动信号；基于广义互相关算法计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟；根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟，并基于TDOA算法，定位AGV；因此可实现低成本、高实时性、高鲁棒性、高精确度的AGV定位。

公开(公告)号：CN116559780A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310345916.X

申请日：2023-04-03

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 惠娟 ,  丛楷轩 ,  许根嘉 ,  王乐众

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种基于分布式网络的UUV自定位方法，在定位区域内呈正方形布置四个位置已知，深度一致的四个浮标，待测节点分别接收四个潜标发射的信号，利用改进广义互相关时延估计算法估计出不同潜标与待测节点的距离差，使用双曲面交汇模型建立位置方程组并求解，首先使用Chan算法得到Chan算法粗估计值，然后以Chan算法粗估计坐标为Taylor展开算法初值进行Taylor展开，设置门限值ε，直到ε>||δx|+|δy||时停止迭代，其中为误差的加权最小二乘解，此刻得到的P0|n(x0|1,y0|1,z)即为待测节点位置估计值。本发明有效增加了时延估计准确度和定位精度并减少了计算复杂度。

公开(公告)号：CN111257833B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN201911348842.5

申请日：2019-12-24

申请人： 重庆大学

发明人： 黄琳森 ,  徐中明 ,  李怡 ,  张志飞 ,  贺岩松

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明公开了一种基于拉普拉斯范数的快速迭代收缩阈值的声源识别方法，主要步骤如下：1)搭建基于拉普拉斯范数的快速迭代收缩阈值的声源识别系统；2)每个麦克风分别监测K个等效声源的时域模拟声压信号，并发送至多通道的信号采集器；3)多通道的信号采集器将接收到的时域模拟声压信号转换为数字声压信号p，并发送至数据处理器；4)基于接收到的数字声压信号p，数据处理器建立声源和麦克风阵列之间的传递矩阵A；5)数据处理器建立声场声源分布模型；6)数据处理器利用快速迭代收缩阈值算法对声场声源分布模型进行迭代解算，得到声源识别结果x。该算法有效的克服了低频范围(0～500Hz)声源识别的不稳定性，扩大了声源识别的频率范围。

公开(公告)号：CN116500545A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310420916.1

申请日：2023-04-19

申请人： 中国电子科技集团公司第四十九研究所

发明人： 王兆云 ,  师亮 ,  乔路 ,  袁铭泽 ,  咸婉婷 ,  王劲松

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本发明的一种具备自调整结构的声源定位传感器阵列，涉及一种声信号定位测距装置。目的是为了克服现有声敏元件固定，无法准确对远距离声源进行定位的问题，包括：旋转单元的旋转轴与支撑杆相互垂直连接；支撑杆上固定有呈线性排布的第一声敏元件、第二声敏元件和第三声敏元件；第一声敏元件、第二声敏元件和第三声敏元件分别生成第一传感信号、第二传感信号和第三传感信号；处理器，用于控制旋转单元带动支撑杆旋转，直至检测得到最大时延τ12、最大时延τ13、以及最大时延τ23；再计算得到声信号的入射角，以及声源与第三声敏元件之间的距离。

公开(公告)号：CN115014789B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210608930.X

申请日：2022-05-31

申请人： 北京化工大学

发明人： 杨国安 ,  刘曈 ,  王硕

IPC分类号： G01M15/14 ,  G01S5/22 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 一种基于CNN‑GCN的双传感器航空发动机机匣故障源声发射定位方法属于航空发动机机匣故障定位领域，它涉及一种仅使用双传感器的航空发动机机匣故障声发射源定位方法，具体来说，涉及一种基于卷积神经网络与图卷积神经网络相结合的、双传感器条件下的具有多零件耦合特征的航空发动机机匣故障源声发射定位方法。该方法仅使用两个声发射传感器采集信号，并应用于具有耦合界面的机匣结构中。该方法结合多个神经网络模型，提高了定位精度。可实现航空发动机机匣模拟试验台的故障源区域定位。

公开(公告)号：CN113189543B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202110459376.9

申请日：2021-04-27

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 郑翠娥 ,  程驰宇 ,  张居成 ,  韩云峰 ,  李海鹏

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 一种基于运动补偿鲁棒主成分分析的干扰抑制方法，涉及水声阵列信号领域技术领域，针对现有技术中由于海水中干扰信号的影响，使得信号检测估计性能低的问题，包括步骤一：利用阵列接收水下宽带信号和待测声源的运动信息，所述宽带信号包括期望信号和干扰信号；步骤二：根据待测声源的运动信息对阵列获取到的水下宽带信号进行运动补偿；步骤三：将步骤二中补偿过的水下宽带信号列向量化；步骤四：利用鲁棒主成分分析法将列向量化后的水下宽带信号中的期望信号和干扰信号进行分离。本方法的优点在于既能将期望信号与干扰信号分离，同时不影响信号相位信息，从而抑制干扰对信号检测性能的影响，在低信干比的条件下提高水声信号的检测性能。

公开(公告)号：CN112799019B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202110116490.1

申请日：2021-01-26

申请人： 安徽淘云科技股份有限公司

发明人： 王浩 ,  李守毅 ,  王晓斐

IPC分类号： G01S5/22

摘要： 本申请实施例公开了一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取主设备的第一信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；根据第一信息和上报信息确定声源参考范围和声源参考范围内的至少一个采样点；计算至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，通过确定声源参考范围内的采样点，计算采样点的声源概率值，可选取概率最大的目标采样点作为声源点，从而更加准确地进行声源定位。

公开(公告)号：CN111681668B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202010431229.6

申请日：2020-05-20

申请人： 陕西金蝌蚪智能科技有限公司

发明人： 贺武君 ,  王峰 ,  党建新 ,  魏鑫 ,  南飞雁 ,  朱永康 ,  张二标

IPC分类号： G10L21/10 ,  G10L21/18 ,  G01S5/22

摘要： 本申请公开了一种声学成像方法及终端设备。其中方法包括：获取目标声源的多通道声信号；对多通道声信号进行声场重建处理，得到预定区域的声场；基于预配置的多种声场值范围分别对应的RGB转换规则，对声场进行RGB参数转换，得到伪彩图像，以将目标声源的多通道声信号处理为图像的目的。本申请通过对声信号的声场重建处理方式，不仅能够确定空间任意位置的声场值，还能依据预配置的多种声场值范围分别对应的RGB转换规则进行处理，将声信号转换为RGB参数，完成声信号至图像的转换。

公开(公告)号：CN116381717A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310454196.0

申请日：2023-04-25

申请人： 广东石油化工学院

发明人： 陈树烽 ,  林宜锋 ,  文成林 ,  张杰 ,  崔永锋 ,  柯宗杰 ,  陈静 ,  陈冰琳 ,  郑灿龙 ,  陈静君 ,  余广炼 ,  黄嘉敏 ,  林彤 ,  蔺松鹤 ,  麦正乐 ,  李依妮 ,  阮俞铭

IPC分类号： G01S17/86 ,  G06F17/16 ,  G10L25/51 ,  G01S17/06 ,  G01S5/22 ,  G01S5/20

摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的无人机定位装置及定位方法，涉及无人机定位领域，包括麦克风、麦克风阵列支架和金属外壳，所述麦克风与所述麦克风阵列支架构成麦克风阵列，所述麦克风阵列支架的顶部设置有激光雷达，所述麦克风和所述麦克风阵列支架均设置在所述金属外壳的顶部，所述金属外壳的底部与底部支架连接。本发明采用上述结构，通过微控制器优化的无人机声源定位算法、无人机声纹识别算法检测是否有无人机侵入；通过声源定位算法获取无人机的三维空间位置；通过卡尔曼滤波算法融合激光雷达定位结果，使得定位结果具有更高的准确性和稳定度，以此实现对无人机的定位。