公开(公告)号：CN106691639B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710016088.X

申请日：2017-01-10

申请人： 云南巨能科技发展有限公司

发明人： 吴祖智

IPC分类号： A61F2/54 ,  A61F2/58 ,  A61F2/72

摘要： 本发明公开了一种基于生物电阻测量的仿生假肢，属于假肢控制技术领域，当大脑控制肌肉或骨骼运动时，通过腕带实时测量生物电阻的变化，再通过信号处理控制系统来解读这些变化所相对应的手掌动作，随之操纵机器手来达到大脑的控制目的。通过运用生物电阻测量/成像技术，避免了现有机械假肢繁琐，甚至是手术植入式电极的生物信号采集方式和复杂的模式识别运算控制方式。实现了假肢使用简单,无创，方便而且经济实惠的优点。

公开(公告)号：CN106420124B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201610885613.7

申请日：2016-10-10

申请人： 上海电机学院

发明人： 王芳

IPC分类号： A61F2/58 ,  A61F2/72 ,  A61B5/0488

摘要： 本发明提出一种肌电控制虚拟机器人假手仿真系统的方法，包括如下步骤：①对测试者右前臂进行数据采集；②用贴在相关前臂肌肉上方皮肤层的电极来采集肌电信号；③对肌电信号进行整流、放大和滤波的信号预处理；④对肌电信号进行特征提取，提取出肌电信号的稳态特征量；⑤将采集好的稳态特征量分割为训练集和测试集，利用训练集训练选择好的分类器，然后对测试集的信号进行分类；⑥将进行信号分类过程之后的信号数据传递至后处理环节；⑦信号后处理后，即为控制命令信号，将其发送至虚拟手仿真系统；⑧机器人假手仿真系统中的虚拟手，承担起视觉反馈的作用，将虚拟手的实时状态反馈给大脑；⑨使用者通过视觉反馈来判断该手部动作是否为设想的动作。

公开(公告)号：CN105498091B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201610018507.9

申请日：2016-01-12

申请人： 上海交通大学

发明人： 张定国 ,  鲍林军 ,  朱向阳

IPC分类号： A61N1/36 ,  A61F2/72

摘要： 本发明提供的一种佩戴式多功能触觉电刺激腕带，包括：腕带本体；控制装置，所述控制装置设置在所述腕带本体上，在所述控制装置内设有控制电路；刺激点，所述刺激点的数量为若干个，所述刺激点设置在所述腕带本体内壁上，所述刺激点与所述控制电路连接。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：具备宽输出范围、高刺激精度的多通道轻量化电刺激设备，通过低功耗蓝牙与手机等互联网设备进行通讯，预设不同的刺激条件，在条件触发时输出恒流电脉冲刺激皮肤，获得丰富的电触觉体验。达到了现有技术未能达到的多通道轻量化电刺激器的要求，满足了智能腕带提供丰富人工触觉的需求。

公开(公告)号：CN103655012B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201310742030.5

申请日：2013-12-30

申请人： 罗斌

发明人： 罗斌

IPC分类号： A61F2/56 ,  A61F2/58 ,  A61F2/72

摘要： 本发明公开了一种腕手肌电夹持矫形器，包括连接为一体的手腕套、手掌套、拇指套和手指套，在拇指套、手指套的右侧面设置有与拇指套相连的拇指套衬板、与手指套相连的手指套衬板，该拇指套衬板的左端延伸到手掌套外表面，并设有拇指套衬板杠杆支点,该手指套衬板左端延伸到手掌套背面，并设有手掌套杠杆支点，该拇指套衬板设有拇指套衬板支撑点、手指套衬设有手指套衬板支撑点，并通过支撑杆作转动连接，该手指套衬板左端设有齿牙，该齿牙左边设有变速齿轮、微型电动机、有控制器，该控制器通过导线分别与微型电动机、信号电极板连接。本发明能帮助患者实现手抓握及捏取物体，提高患者生活质量和劳动能力,减轻家庭和社会的负担。

公开(公告)号：CN107374623A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710580154.6

申请日：2012-10-03

申请人： 斯玛特斯滕特企业有限公司

发明人： T·J·奥克斯利

IPC分类号： A61B5/0478 ,  A61B5/0484 ,  A61B5/00 ,  A61N1/05 ,  A61N1/375 ,  A61N1/378 ,  A61N1/36 ,  A61F2/72

CPC分类号： A61B5/6862 ,  A61B5/0006 ,  A61B5/04001 ,  A61B5/04012 ,  A61B5/0478 ,  A61B5/0484 ,  A61B5/4064 ,  A61B5/4076 ,  A61B5/4094 ,  A61B5/4836 ,  A61B5/4851 ,  A61B5/6811 ,  A61B5/686 ,  A61B5/6868 ,  A61B5/6876 ,  A61B5/746 ,  A61F2/72 ,  A61N1/0553 ,  A61N1/056 ,  A61N1/36003 ,  A61N1/36064 ,  A61N1/36067 ,  A61N1/36082 ,  A61N1/37252 ,  A61N1/3756 ,  A61N1/3787 ,  G06F3/015

摘要： 一种用于对大脑组织的活动进行感应和刺激中至少一者的系统，该系统包括：(a)用于布置在动物脉管内的血管内设备，所述血管内设备包括电极阵列，所述电极阵列适于对位于贴近所述血管内设备的所述脉管外部的大脑组织的活动进行感应和刺激中的至少一者；以及(b)保持部件，用于将所述血管内设备保持在贴近将被进行感应和刺激中的至少一者的所述大脑组织的所述脉管内的区域；其中，所述电极阵列被耦合至所述保持部件的外部外围侧，并延伸出所述保持部件的所述外部外围侧，以使得所述保持部件的在所述脉管内的扩展引起所述电极阵列紧靠所述脉管的壁。

公开(公告)号：CN107126303A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710082395.8

申请日：2017-02-15

申请人： 上海术理智能科技有限公司

发明人： 雷硕 ,  王薇

IPC分类号： A61F2/72

CPC分类号： A61F2/72

摘要： 本发明公开了一种基于手机APP的上下肢运动辅助方法，通过Micro USB接口连接表面电极采集人体表面肌电信号，通过手机APP对表面肌肉信号进行采集，去噪，滤波，谱分析，归一化等系列算法，利用神经网络等模式识别算法，生成有效运动控制信号，通过蓝牙设备输入到上下肢运动装置控制器，达到利用人体自身表面肌肉信号控制可穿戴假手/臂/脚/腿的目的。

公开(公告)号：CN103892945B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201210580705.6

申请日：2012-12-27

申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院

发明人： 田岚 ,  李光林 ,  姜乃夫 ,  张浩诗 ,  朱明星

IPC分类号： A61F2/72

摘要： 一种肌电假肢控制系统，包括肌电假肢控制器和上位机。用户佩戴好肌电假肢，将肌电假肢控制器通过通信模块与上位机连接，用户根据上位机显示的动作提示，利用幻肢完成相应动作，肌电电极采集用户肢体表面产生的肌电信号，肌电信号采集模块将肌电信号转换为肌电数据，控制模块将肌电数据通过通信模块传送到上位机；上位机对肌电数据进行模式训练得到动作分类器，并将动作分类器通过通信模块发送至控制模块。断开肌电假肢控制器与上位机之间的连接后，当用户利用幻肢执行某一动作时，控制模块根据动作分类器对接收到的肌电数据进行动作类型识别并输出分类结果，电机驱动模块根据分类结果驱动肌电假肢完成相应的动作，使用简单方便、动作灵巧。

公开(公告)号：CN105055126B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510440727.6

申请日：2015-07-24

申请人： 黄河科技学院

发明人： 王震虎 ,  张洛明 ,  杨汉嵩 ,  刘扬 ,  王昂

IPC分类号： A61H3/00 ,  A61F2/60 ,  A61F2/72

摘要： 动力驱动式下肢关节减压装置的转动支撑机构，包括左伸缩支撑结构、右伸缩支撑结构和连接转动调节结构，连接转动调节结构左右两端分别与左伸缩支撑结构和右伸缩支撑结构的上端连接；左伸缩支撑结构和右伸缩支撑结构的构造相同且左右对称。本发明结构简单，易于制造，自动化程度高，可以作为老年人自理的工具，而且可以作为身残病后的恢复锻炼，充分减轻了人们背负重物的压力，并大大提高了背负重物的重量，也特别适用于崎岖的山路运输货物。

公开(公告)号：CN104434350B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410682470.0

申请日：2014-11-21

申请人： 华南理工大学

发明人： 王念峰 ,  劳锟沂 ,  张宪民

IPC分类号： A61F2/56 ,  A61F2/72

摘要： 本发明公开了一种仿人型肌电假手的手指机构，由下而上依次包括基座、近指节、中指节和远指节，还包括掌骨关节、近指骨关节、远指骨关节、近驱动腱和远驱动腱，所述基座与近指节通过掌骨关节转动连接，所述近指节与中指节通过近指骨关节转动连接，所述中指节与远指节通过远指骨关节转动连接；所述近驱动腱连接于近指骨关节跟掌骨关节之间，所述远驱动腱连接于远指骨关节跟近指骨关节之间，所述近指骨关节和远指骨关节均采用弹簧式柔性铰链结构。本发明仅需要一个驱动单元便可实现手指的弯曲和伸展，采用腱驱动实现关节之间的耦合运动，通过弹簧式柔顺铰链的应用使得该手指结构简单且安全可靠，运动灵活，具有适当的操作功能。

公开(公告)号：CN106361474A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610951786.4

申请日：2016-10-28

申请人： 上海科生假肢有限公司

发明人： 姚峰

IPC分类号： A61F2/58 ,  A61F2/70 ,  A61F2/72

CPC分类号： A61F2/582 ,  A61F2/68 ,  A61F2/72 ,  A61F2002/6836 ,  A61F2002/6854 ,  A61F2002/701

摘要： 本发明涉及一种一体化智能电动肘关节，此关节的驱动结构和假臂微处理器控制电路都安装在肘关节箱体内部，箱体上端装有薄型可自锁被动上臂旋转器，与肘关节轴平行安装的微电机前级减速器有二级减速，减小了肘后级减速器的减速比，使肘关节缩短，此肘关节具有肘关节旋转传感器，向控制电路输入肘关节旋转位置信号，使此电动肘关节可按控制指令，适时伸肘或屈肘到指定角度，此电动肘关节可安装在假肢的上臂或前臂。