公开(公告)号：CN113658135B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202110942211.7

申请日：2021-08-17

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  张旭 ,  华德正 ,  张晓光 ,  郝敬宾 ,  刘晓帆 ,  周皓 ,  路和 ,  刘浩 ,  梁斌 ,  冀连权 ,  王勇

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。

公开(公告)号：CN117218716A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311005673.1

申请日：2023-08-10

申请人： 中国矿业大学

发明人： 孙晓凯 ,  郝敬宾 ,  刘新华 ,  华德正 ,  梁赐 ,  曹戎格 ,  徐通 ,  刘晓帆 ,  周皓

IPC分类号： G06V40/20 ,  G06V20/64 ,  G06V10/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06F3/01 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442

摘要： 本发明公开了一种基于DVS的汽车座舱手势识别系统及方法，所述系统包括：依次连接的感知层、决策层、执行层；其中感知层利用DVS采集用户手势图像；决策层通过算法处理模块、输出模块对手势图像信号进行分类处理；执行层通过反馈模块执行手势命令；所述方法以DVS采集手势数据，将图像信号传送给算法处理模块进行处理，提取深度信息与三维手部骨架特征进行多模态融合，经输出模块算法校验、信号分析、模型验证后输出信号到执行层，反馈模块执行命令；本发明系统与方法能够过滤用户不同个体的手势习惯差异且能解决识别精度与速度不高的问题。

公开(公告)号：CN117152722A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311014430.4

申请日：2023-08-11

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  祁鹏 ,  郝敬宾 ,  华德正 ,  刘争光 ,  刘晓帆 ,  路和 ,  刘浩 ,  周皓 ,  王晴晴

IPC分类号： G06V20/59 ,  G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774

摘要： 本发明公开了一种基于多尺度卷积神经网络的轻量化驾驶员面部表情识别方法，该轻量化驾驶员面部表情识别方法通过多任务卷积神经网络实现人脸定位和对齐；然后将增强后的面部图像传入改进的多尺度卷积神经网络进行人脸表情识别；本发明不同于传统的基于卷积神经网络的表情识别方法，设计了一个新颖的多尺度残差注意力模块，并构建了一个轻量化的高效网络，根据驾驶员面部图像非接触地识别人员驾驶表情状态并做出相应措施，实现安全、智能驾驶，并且该方法一方面从多个尺度提取面部图像特征，有效提高了人脸表情识别的准确率；另一方面轻量化网络有利于部署在汽车智慧座舱域控制器上。

公开(公告)号：CN117084730A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310717715.8

申请日：2023-06-15

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王百一 ,  胡梦雅 ,  成江昊 ,  杨程理 ,  祁鹏 ,  刘新华 ,  华德正 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC分类号： A61B10/04 ,  A61B1/04 ,  A61B1/045

摘要： 本发明公开了一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器，包括针对花生形磁流变胶囊机器人的活组织采样模块进行力学分析，研究了外部驱动永磁体对胶囊机器人的驱动作用，建立胶囊机器人的活组织采样控制器，设计改进的金豺优化算法，在种群初始化阶段，引入Fuch映射理论和精英种群策略，对金豺种群进行优化初始化，在种群的迭代输出阶段，引入了自适应惯性权重ω和改进的麻雀算法中的探索者位置更新策略，对金豺种群的输出解予以重复优化，有效提高算法的全局搜索能力。本发明提高了金豺算法的算法性能，避免陷入局部最优，实现对胶囊机器人的活组织采样控制器参数的优化调节，优化控制效果，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN116643485A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310330657.3

申请日：2023-03-30

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王百一 ,  胡梦雅 ,  刘新华 ,  华德正 ,  成江昊 ,  祁鹏 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种基于IDMO‑PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器，包括磁控胶囊机器人以及外部磁源，磁控胶囊机器人放置在人体胃部，外部磁源设置在人体外侧；本发明通过对胶囊机器人运动方式和空间磁场合理解析，优化设计胶囊机器人的运动控制系统；基于线性递减惯性权重因子和柯西‑高斯变异策略对侏儒猫鼬优化算法的种群位置更新阶段和最优解输出阶段进行优化，有效改善并合理平衡了基础侏儒猫鼬优化算法在不同阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，提高算法的收敛进度和收敛速度；通过改进的侏儒猫鼬优化算法对胶囊机器人的运动控制系统参数进行优化，实现胶囊机器人在多源空间磁场下的精确运动。

公开(公告)号：CN116520688A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310168005.4

申请日：2023-02-27

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  王百一 ,  华德正 ,  刘霄阳 ,  胡梦雅 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。

公开(公告)号：CN115909289A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211238882.6

申请日：2022-10-11

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  刘争光 ,  郝敬宾 ,  华德正 ,  祁鹏 ,  刘晓帆 ,  周皓 ,  王晴晴 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC分类号： G06V20/59 ,  G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/096

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的车载人脸表情识别方法，包括加载FER图像数据集、图像预处理、将数据集分为训练和测试样本、使用预训练的SqueezeNet网络建立模型参数、对模型进行特征提取、将图像数据测试到模型中进行情感分类、计算性能测量参数。本发明的有益效果是：使用一种迁移学习的表情识别框架，实现了通过挤压网络对面部表情的分类，通过迁移学习实现CNN模型的挤压网络用于驾驶员微表情识别；使用一些FER数据库进行性能的评估；分析对比最精确的方法；通过研究卷积神经网络在面部表情识别中的表现，使用一个小型的CNN架构SqueezeNet，它的参数少，执行速度更快，可以在嵌入式系统中部署。

公开(公告)号：CN115674192A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211225768.X

申请日：2022-10-09

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  贺之彬 ,  华德正 ,  康明霞 ,  张忠森 ,  格热戈尔茨·罗尔奇克

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法，包括钻杆装卸机械臂、加速度传感器、钻杆库、RGBD双目相机和数据处理中心；本发明将采集到的视觉图像导入基于MAE神经网络中，通过MAE自动掩码机制使得整个神经网络更加注重整体信息，从而实现图像增强的效果来在包含浮沉雾气等复杂背景中实现对钻杆的精准识别定位；通过将机械臂上的加速度传感器输出的机械臂抓取信息和基于MAE神经网络输出的位置信息输入基于GRU的神经网络，根据每次机械臂抓取的情况对位移与姿态进行自适应调整，使得机械臂在长期工作中能够始终保持良好的精度，提高工作效率。

公开(公告)号：CN114135582B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202111351980.6

申请日：2021-11-16

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  彭来 ,  华德正 ,  申玉瑞 ,  王其雨 ,  方淙敏 ,  夏振港

IPC分类号： F16C32/04 ,  F16C32/06

摘要： 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。

公开(公告)号：CN110842975B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN201911030133.2

申请日：2019-10-28

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘新华 ,  郭潇樯 ,  司垒 ,  王忠宾 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  华德正 ,  杨虹 ,  李强 ,  陈凯凯 ,  李小玉 ,  刘朋

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。