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公开(公告)号：CN116486044A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310490611.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了可投放协同机的分布式建图方法、系统、装置及电子设备，该控制方法包括步骤：获取主机位姿数据；采集主机所处的环境信息，获取主机局部点云地图；基于主机位姿数据、主机局部点云地图构建环境全局点云地图；识别到存在特定采集区，控制从机进入特定采集区；特定采集区为主机无法通行进入的区域；对从机进行校准激活处理；获取从机位姿数据；采集从机所处的环境信息，获取从机特定采集区点云地图；结合从机特定采集区点云地图，优化拼接环境全局点云地图；将环境全局点云地图转化为全局栅格地图。本发明涉及的技术方案，能够提高农业环境地图构建的效率及质量，适应更多地形环境。
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公开(公告)号：CN112837314B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110251565.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D‑LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测系统和方法，通过二维激光雷达和Kinect相机获取果树的冠层点云数据，并对两个设备获得的点云数据进行配准，实现多传感器采集点云数据的融合，同时，根据惯性测量单元获取托运设备在行驶过程中的加速度和位姿信息，对存在误差的点云数据帧进行矫正；有效提高了2D‑LiDAR扫描结果的可信度，从而在控制成本的前提下，有效提高了果树冠层参数的测量精度，解决了现有的果树冠层参数检测方法测量精度低、投入成本高等问题。
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公开(公告)号：CN109407112B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201811198886.X
申请日：2018-10-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/894 , G01B11/00 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开的一种基于LiDAR点云数据的果树树冠体积测算方法及系统，在移动平台的挂载支架上设置LiDAR，LiDAR通过网线接口连接上位机；其中，移动平台在直线扫描路径上匀速前进；LiDAR对处于同一排的待测果树进行扫描；上位机运行LiDAR扫描算法，控制LiDAR进行扫描测算作业；上位机运行重建果树三维模型算法、果树特征识别算法，基于体积元模型计算体积，记录并输出果树的树冠体积。本发明在保证测量结果准确性的同时，采用直线扫描方式，能够实时进行果树树冠体积测量，提高了测量效率，应用范围广，适用性强。
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公开(公告)号：CN115035405A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210579072.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双重迁移学习的柑橘叶片病害识别方法、系统及设备，方法包括：获取迁移学习数据集和自建数据集；构建教师网络模型和第一学生网络模型；利用自建数据集训练教师网络模型；利用迁移学习数据集对第一学生网络模型进行预训练，并保存预训练后的第一学生网络模型权重；构建第二学生网络模型，并加载预训练后的第一学生网络模型权重到第二学生网络模型；利用训练好的教师网络模型和自建数据集以知识蒸馏的方式训练权重加载后的第二学生网络模型，得到第三学生网络模型；将待识别柑橘叶片图片输入第三学生网络模型，得到病害识别结果。本发明提升了小样本情况的病害识别准确率，同时利用知识蒸馏的方式减少模型参数，便于模型部署。
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公开(公告)号：CN114226089A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111522464.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形网格感应式静电喷头装置及喷雾装置，喷头装置包括网格支架、电极环、喷头及连接件，其利用静电感应原理，采用仿形网格式电极环，连接静电发生器形成高压静电电场，对雾化形成区的雾滴进行充电，该仿形网格电极环可以根据连接喷头所需的喷雾特性定制网格的材质、网格网孔大小以及网格电极的宽度，对雾滴进行感应充电；通过调整连接件能够改变喷头喷雾时的角度，以适应不同作业环境的喷雾角度需求；本发明可根据选择的喷头雾锥角大小，通过升降所述网格支架的支撑杆进而改变所述电极环的感应环开角大小；使用该仿形网格式电极环进行植保作业，使得喷雾药滴具有更强的附着性以及更均匀的沉积，提升植保作业效果，减少环境污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114030512A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111294341.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种基于高频RFID的电动单轨多模态智能控制系统及方法，包括电动单轨运输车和控制系统，控制系统包括一个嵌入式系统、第一高频RFID阅读器、第二高频RFID阅读器、若干高频RFID无源标签、通信模块和上位机；高频RFID阅读器设置于电动单轨运输车上，高频RFID无源标签沿轨道分布，上位机发送无线控制指令，控制电动单轨运输车的状态，高频RFID阅读器读取高频RFID无源标签的电子编码信息并将其传送至嵌入式系统，嵌入式系统根据电子编码信息和预定的编号信息进行运送作业定点控制和运送作业状态感知；本发明能够有效减少环境干扰，实现电动单轨运输车更加有效、智能、精准的控制，且具有更低的成本。
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公开(公告)号：CN114013461A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242520.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，单轨道模块的两端具有限位触碰支架；机头模块滑动连接在单轨道模块上，且两端具有与限位触碰支架对应的行程开关；车架模块滑动连接在单轨道模块上，且与机头模块间隔布置；铰链模块连接机头模块和车架模块；控制模块安装在机头模块和车架模块上，且为机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN112616528A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011462244.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明涉及一种果园控草布敷设机，包括：机架，机架包括竖架和与竖架构成L形结构的横架，竖架顶部连接有扶手，横架底部设置有行走轮；套筒固定架，竖架和横架之间横向设置有套筒固定架，套筒固定架上转动有控草布的套筒；张紧机构，张紧机构固定在横架远离竖架的一端上，用于将控草布张紧；以及钉枪，张紧机构下部两侧对称固定有用于固定控草布的两个钉枪。本发明公开提供了一种果园控草布敷设机，结构简单，操作方便；设置张紧机构，使控草布敷设更加顺畅，防止控草布重叠和松弛；将控草布敷设和打钉作业集于一体，大大减少了工作劳动量，减轻了繁杂的体力劳动，降低了人工成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112613438A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011588652.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式柑橘在线测产仪，包括：边缘计算设备和与边缘计算设备连接的显示屏；边缘计算设备上安装摄像头；边缘计算设备外接第一供电电源模块；显示屏外接第二供电电源模块；边缘计算设备内置改进的YOLOv4‑tiny轻量级神经网络模型，用于根据获取的图像进行分析处理，实现对检测范围内柑橘的产量进行预测。该测产仪结构较为简单、便携性高，可满足现场实时检测；以边缘计算嵌入式硬件平台为载体，使用改进的YOLOv4‑tiny轻量级神经网络算法，具有果实识别率高及识别速度快等特点，可提高劳动生产率，进而为我国水果产业的产量预测提出新的解决方案。
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公开(公告)号：CN109725655B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910036372.2
申请日：2019-01-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 本发明公开了多喷头流量控制模型的构建方法及装置，该方法包括：获取管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率；基于控制变量法，根据管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率，调节电磁阀的PWM控制信号占空比，使电磁阀多次开关以控制工作流量；通过流量传感器实时反馈流量数据，获得流量数据集；根据所述占空比和所述流量数据集，采用多项式拟合得到拟合曲线，生成多喷头流量关于电磁阀的PWM控制信号占空比的动态函数；利用多项式拟合曲线，对动态函数进行分析和处理；计算出以多喷头流量为变量的电磁阀的PWM控制信号占空比函数，构建多喷头流量控制模型。该多喷头流量控制模型提供了多喷头流量的动态调节策略，可适用于多喷头工作场景。
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