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公开(公告)号：CN110210085B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910417817.1
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开一种内凹六边形负泊松比点阵结构参数化有限元建模方法，包括如下步骤：(10)独立设计参数获取：获取点阵结构的独立设计参数；(20)有限元模型节点编号矩阵建立：制定参数化建模节点编号规则并建立有限元模型节点编号矩阵；(30)节点及其坐标对应关系矩阵建立：定义坐标原点，建立点阵结构有限元模型的节点‑坐标关系矩阵；(40)单元节点关系矩阵建立：基于梁单元制定参数化建模单元编号规则并建立有限元模型单元及其从属节点间的对应关系矩阵；(50)计算文件编写：将上述步骤编制成脚本程序，并输出Radioss计算文件，实现参数化有限元建模。本发明的有限元建模方法，建模效率高、仿真精度高。
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公开(公告)号：CN110298073B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910421689.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种集成神经网络与物理系统模型的换挡负载动态模拟方法，该方法将换挡负载分解为挂挡方向负载和选挡方向负载，并根据负载特点建立神经网络挂挡负载模型和阻尼系统选挡负载模型。神经网络挂挡负载模型输入为归一化挂挡位移和归一化挂挡速度，输出为归一化挂挡负载，经反归一化处理后成为挂挡负载。阻尼系统选挡负载模型根据选挡速度计算出选挡负载。最后通过挂挡负载和选挡负载计算出换挡负载。本发明将换挡负载分解为挂挡方向负载和选挡方向负载，并将具有强非线性和时变特性的挂挡方向负载通过神经网络进行拟合，实用性好。以该方法可以更好的模拟出换挡过程中的换挡负载变化情况。
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公开(公告)号：CN110989597B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911233698.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种集成模糊神经网络的自适应路径跟踪方法，该方法通过判断工程机械或车辆实际位置点的与期望路径的横向位移偏差大小，决定出理想的偏转角度，将目标路径坐标点的曲率以及与实际行驶路径坐标点的横向偏差作为状态切换器的输入，状态切换器判断出工程机械或车辆是否偏离理想路径，再计算出理想偏转角度，横向控制器内部通过训练神经网络得出Jacobian信息，通过该信息整定自抗扰控制器参数，输出模糊神经自抗扰控制律，最后将控制律输入工程机械及车辆动力学模型中，该动力学模型输出实际行驶路径点反馈回输入端，形成完整的闭环控制系统。本发明可以增强控制器的抗干扰能力以及自适应性，提高对目标路径的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109991856B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910338665.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人驾驶车辆集成协调控制方法，包括：建立机器人驾驶车辆动力学模型；建立考虑模型不确定性和外部干扰的机器人驾驶车辆动力学模型；建立驾驶员车速控制行为模型和驾驶员转向操纵行为模型；采用模糊滑模理论设计机器人驾驶车辆的车速控制器；采用鲁棒反演理论设计机器人驾驶车辆的转向控制器；分别为车速控制和转向控制设计干扰观测器；设计将发动机驱动力控制转换为油门机械腿控制、制动力控制转换为制动机械腿控制、以及前轮转角控制转换为转向机械手控制的控制转换函数；设计用于协调控制机器人驾驶车辆车速与转向的策略。
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公开(公告)号：CN110091313B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910339350.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于并联执行机构的换挡机械手，包括基座、两个直线驱动装置、两组连杆滑块机构、并联执行机构、手柄；两个直线驱动装置平行的设置于基座上；每一连杆滑块机构包括连杆和滑块，滑块与相应的直线驱动装置的输出轴转动连接，连杆一端与滑块转动连接且另一端与基座转动连接；并联执行机构包括两个相连的平行四边形连杆机构，每一平行四边形连杆机构与连杆滑块机构相应的连杆另一端固定连接；手柄与并联执行机构末端固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114047750A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111245361.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人的快递入库方法，具体包括：移动机器人根据仓库的数据库信息确定空余货架及其位置，通过传感器融合的方法建立并优化栅格语义地图，然后根据优化后的最终栅格地图与货架位置进行路径规划，控制机器人将快递运送至相应货架，同时通过摄像头扫描快递单号，然后将快递入库信息通知取件人并更新仓库数据库，待用户取件后再次更新数据库。本发明通过信息融合的方法获得栅格语义地图，并通过语义信息对地图进行优化，使移动机器人能精确的识别驿站中的货架位置以进行路径规划。
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公开(公告)号：CN112747100A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911057303.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 江苏太平洋精锻科技股份有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种一字轴，包括一字轴1，销孔2，导油槽3和轴孔装配面4，所述导油槽3沿周向180°对称分布共4个，所述轴孔装配面4沿周向180°对称分布的4个装配面上沿轴向和周向均匀分布有多个椭球坑401。本发明的一字轴，能保证一字轴和行星齿轮配合工作时润滑良好，有效减缓一字轴磨损，从而延长差速器总成的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110712679A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910825042.1
申请日：2019-09-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D7/15
Abstract: 本发明公开一种多轴转向机构及其结构参数确定方法，结构简单、设计容易、计算量小。本发明的多轴转向机构，用于固定在车架(5)上，驱动车轮转向，所述车架(5)包括左、中、右纵梁(51、52、53)、前后横梁(54、57)，以及至少第一中间横梁(55)和第二中间横梁(56)，还包括置于车架(5)上的中间液压杠杆机构(1)、前段转向机构(2)、中段转向机构(3)和后段转向机构(4)。本发明的多轴转向机构的结构参数确定方法，包括如下步骤：(10)液压机构杆件几何参数确定，(20)前段杆件几何参数确定，(30)中段杆件几何参数确定，(40)后段杆件几何参数确定。
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公开(公告)号：CN110377974A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910572970.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种雷达波吸收复合板件结构优化方法，包括：(10)复合板件组合形式确定：选取两种不同类型的雷达波吸收板件，确定组合形式；(20)多目标优化设计模型建立：根据电磁场特性建立多目标优化设计的数学模型；(30)优化设计模型采样：利用正交设计方法在设计域内采样；(40)复合板件建模及仿真：建立样本点的雷达波吸收板件电磁仿真模型，通过仿真得到目标结果；(50)响应面模型构建及精度验证：构建目标函数的响应面模型，并用方差分析法进行精度验证；(60)模型优化求解：采用多目标遗传算法对目标函数的响应面模型进行优化求解；(70)优化方案输出：确定最优设计方案并验证。本发明的优化方法，快速、准确。
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公开(公告)号：CN110287550A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910487885.5
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于变密度法和疲劳寿命分析的白车身焊点优化方法，具体步骤为：建立整车有限元模型，并建立白车身焊点有限元模型；将建立的白车身焊点模型根据模态影响权重进行分区；基于变密度法分区建立焊点拓扑优化计算模型；将拓扑优化后的白车身焊点模型运用惯性释放法，以虚拟迭代的载荷谱为激励；计算焊点周围在激励下的应力分布，进行焊点疲劳寿命分析预测焊点的潜在风险；针对疲劳寿命不足的焊点区域进行位置、数量优化调整。本发明通过拓扑优化缩减了白车身焊点数量，既实现了白车身轻量化目标，也减少了疲劳寿命分析的设计变量，增加了计算效率，并且对改善白车身刚度以及模态性能有关键作用。
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