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公开(公告)号：CN111494070A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321129.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种具有人体横向足弓特征的变刚度假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明由后跟碳纤板、前掌碳纤板、扩张组件和连接件组成，结合人体脚板横向足弓特征，通过利用行走过程中人体重心变化，配合扩张组件的机械作用来改变假肢脚板的整体刚度，以实现使用者静态站立时前掌碳纤板横向曲率小，刚度小，整体脚板较柔软，以适应不同路面变化，增加稳定性和舒适度；动态行走过程中脚板蹬离地面时，前掌碳纤板横向曲率变大，刚度变大，提高地面反作用力的传递效率，对行走有更好的支撑推进作用。本发明能实现在减少碳纤板的用料、减轻脚板假肢的整体重量和降低产品价格的同时，增加假肢使用过程中支撑推进作用和舒适度。
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公开(公告)号：CN115890641B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211344407.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。
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公开(公告)号：CN115229765B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210759139.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可辅助踝关节运动的无外动力外骨骼，包括：脚板，其包括底板和两个连接杆；两个支撑杆，其一端与连接杆铰接；第一连杆架，其两端分别与两个连接杆固定连接；第二连杆架，其与第一连杆架同侧设置，并且位于第一连杆架的上方；其中，第二连接架通过导向机构与两个支撑杆连接，第二连接架的两端分别延伸至两个支撑杆的前侧；大腿穿戴托架，其可转动的连接在支撑杆的另一端上，与第二连杆架同侧设置，并且位于第二连接架的上方；大腿穿戴托架大腿束缚带固定在使用者的大腿部；两个膝关节连杆，其一端与大腿穿戴托架铰接，另一端与第二连杆架的一端铰接；膝踝连杆机构，其设置在外骨骼的后侧，并且连接在第一连杆架和第二连接架之间。
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公开(公告)号：CN114869551B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210683988.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种仿生下肢机构，包括，支架；连接件，可转动的设置在支架上，连接件与大腿假肢连接；阻尼装置，设置在连接件下方，阻尼装置包括阻尼件和连接架，其中，阻尼件靠近支架的一端与支架转动连接，阻尼件内设置有可调节直径的活塞，活塞与连接件传动连接，连接架固定在阻尼件外壁，连接架远离阻尼件的一端与小腿假肢连接；控制件，设置在阻尼装置外，控制件用于控制活塞直径。本发明能够实现便于使用者对阻尼装置的刚度阻尼进行自适应智能调节，进而便于使用者调节步速，提高其运动柔顺性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN115503015B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211085438.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，涉及机械仿生工程技术领域，包括通过多结横纹编织方式编织而成的仿生髂股韧带和仿生耻股韧带，所述仿生髂股韧带的近端用于附着于髂前下棘和髋臼缘，所述仿生髂股韧带的远端用于附着于转子间线；所述仿生耻股韧带的近端用于附着于耻骨隆起、耻骨上支和髋臼缘的耻骨部分，所述仿生耻股韧带的远端用于附着于股骨颈的下侧。本发明提供的用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，能够在双足行走机器人中实现接近人体髋关节韧带的形态和性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115192286B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210850205.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于骨科医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生护膝支具，包括固定连接在腿部两侧的大腿支撑板和小腿支撑板总成，大腿支撑板与小腿支撑板总成靠近膝关节的位置转动连接，还包括膝关节辅助机构，膝关节辅助机构的一端与大腿支撑板的底端固定连接，膝关节辅助机构的另一端与小腿支撑板总成的顶端固定连接，小腿支撑板总成的底端固定连接有后跟板。本申请能够将对膝关节的负荷有效吸收，并传递至地面，以及保证整体支具的固定状态，还可以在曲腿行走以及其他曲腿活动中有效缓解膝关节的压力，有效缓解腿部整体的压力。
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公开(公告)号：CN115192277B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210759150.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有膝踝联动功能的仿生假肢，包括：膝踝连杆机构，其包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆的一端与膝关节致动机构铰接，并且第一连杆沿轴向开设有第一容纳腔；第二连杆的一端设置同轴在第一容纳腔内，并且能够选择性的沿第一容纳腔的轴向移动，或与第一连杆接合；第二连杆的另一端内同轴开设有第二容纳腔；第三连杆的一端同轴设置在第二容纳腔内，并且能够选择性的沿第二容纳腔的轴向移动，或与第二连杆接合，另一端延伸至第二容纳腔外部并且与假肢脚板的脚前掌铰接；其中，第二容纳腔内设置有膝踝连杆弹簧，膝踝连杆弹簧的一端抵靠在第二容纳腔的端板上，另一端抵靠在第三连杆的一端。
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公开(公告)号：CN115192275B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210757519.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生主动假肢，包括：假肢机架与脚掌相连接；驱动电机设置在假肢机架内；膝关节传动装置可滑动的设置在假肢机架的内部，膝关节传动装置的一端与驱动电机的输出端相连接，用于带动膝关节的弯曲和伸展；膝踝连杆的一端与膝关节传动装置的另一端相连接，另一端与脚踝相连接，用于带动脚掌的背屈或跖屈。本发明基于三连杆机构的膝踝一体化仿生假肢，其中膝关节为具有动力输出的假肢，踝关节为被动式，膝关节和踝关节之间设计了具有能量传递功能的三连杆机构，组合连杆下端铰接点与脚后跟相连，可以同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈，提高了稳定性、精确性和集成化。
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公开(公告)号：CN115501014B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211270657.0
申请日：2022-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种一体式足踝系统假肢属人工假肢制造技术领域，本发明由碳纤脚板、踝关节和连接组件组成，将脚板与踝关节组合为一体设计，能降低整体高度，便于使用者进行适配调整；结合人体足部横向足弓特征，减轻脚板的重量的同时能提升脚板的刚度，并使用上下两板配合，使脚板在步态周期的不同时间实现刚度变化，提高脚板的舒适程度和稳定性；踝关节采用多轴式设计，将人体踝关节的功能总结为踝关节轴和距下关节轴的相互作用，能极大地减小假肢体积；本发明结构稳定，承载力强，穿戴者的舒适度高，能够适应不同路面的行走情况。
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公开(公告)号：CN115890641A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211344407.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。
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