特高压变压器内部绝缘隔板几何位置偏移的检测方法

    公开(公告)号:CN116908857A

    公开(公告)日:2023-10-20

    申请号:CN202310853725.4

    申请日:2023-07-12

    Abstract: 本发明提供了一种特高压变压器内部绝缘隔板几何位置偏移的检测方法,属于变压器检测技术领域。包括:将检测装置贴合在变压器表面上的第一位置;所述检测装置包括N个沿直线等间距阵列分布的超声波探头;利用所述检测装置进行全聚焦成像,获取一组全聚焦成像数据;将所述检测装置整体平移固定距离至下一位置并进行全聚焦成像,循环执行直至覆盖所有被检区域,获取M组全聚焦成像数据。依据M组全聚焦成像数据获取检测区域的三维成像数据;通过三维成像数据获取变压器绝缘隔板的几何偏移数据。本发明能够获取变压器内部绝缘隔板的三维立体成像,可以从多个角度观察绝缘隔板,能够更全面地了解其形态和位置,有助于发现细微的几何偏移和异常情况。

    一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法

    公开(公告)号:CN114740723A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210405656.6

    申请日:2022-04-18

    Abstract: 本发明提供了一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法,包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;通过扰动观测器对系统不确定性上边界进行自适应更新;基于滑模观测器和扰动观测器对跟踪误差模型设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。本发明提供的控制方法,引入了扰动观测器,解决了现有技术中系统不确定性边界未知的情形,提高了软体机器人的鲁棒性和跟踪精度。

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