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公开(公告)号：CN112190184A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011034290.3
申请日：2020-09-27
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人自动返回方法、装置及电子设备，包括：根据机器人上接收器，对于信号发射装置发射在近场区的定位信号的初始接收情况，确定前进条件以及旋转方向；控制机器人原地朝向旋转方向旋转，当机器人上的左接收器和近场区的定位信号的接收情况满足前进条件时，控制机器人在前进过程向左转动；当左接收器接收到信号发射装置发射在返回区的定位信号时，控制机器人原地向左旋转；当机器人上的前方接收器接收到返回区的定位信号时，基于前方接收器和信号发射装置的信号对接，完成机器人与信号发射装置的对接。机器人返回过程不涉及定位导航等复杂算法，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112150491A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011062902.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；确定所述第一图像中的有效区域，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以利用确定有效区域来减少工作量，提高检测效率。之后的图像检测，生成的检测结果有助于室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景。
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公开(公告)号：CN112137512A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011023627.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人清扫区域的检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，确定所述闭合轨迹的轨迹方向；若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述清扫区域；若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述清扫区域，实现了对当前空间进行最大覆盖范围的检测，有效减少了漏扫区域，避免了重复清扫现象，提高了清扫效率。
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公开(公告)号：CN110353577B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910734295.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开激光雷达点云数据去畸变的方法及扫地装置，方法应用于具有激光雷达定位装置的可移动底盘，该可移动底盘可相对于自身进行平面旋转运动，所述激光雷达点云数据包括所述激光雷达定位装置的激光测量点角度θlds，所述方法包括如下步骤：S1、获取所述可移动底盘的旋转参数；S2、获取所述激光雷达定位装置的旋转扫描参数；S3、根据所述可移动底盘的旋转参数和所述激光雷达定位装置的旋转扫描参数的比值，获得所述激光雷达定位装置的旋转扫描角度的膨胀比率k；S4、根据所述膨胀比率k，修正所述激光测量点角度θlds，获得修正后的激光测量点角度θlds_fix，以使所述具有激光雷达定位装置的可移动底盘准确定位。
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公开(公告)号：CN112006608A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010994716.3
申请日：2020-09-21
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面清洁设备，包括：机身；设置于所述机身的发热部件；设置于所述机身的水箱部件；所述水箱部件的箱壁与所述发热部件接触配合。在本方案中，通过水箱部件的箱壁与发热部件的接触配合，以便于利用水箱部件中的液体降低发热部件在工作时产生的热量，即为实现了对发热部件的流体换热，以确保了发热部件的使用寿命，从而也保证了地面清洁设备的正常使用。此外，本方案如此设计以实现了其内部的散热功能，还具有结构精简、布局合理等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111879250A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010772007.0
申请日：2020-08-04
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种墙面检测方法、装置、扫地机及存储介质，所述墙体检测方法，包括：在扫地机向墙体移动过程中，获取扫地机的结构光传感器在第一检测方向上检测到的扫地机与墙体之间的测量距离；当所述测量距离小于预设距离时，将结构光传感器的检测方向调整至与所述第一检测方向成倾斜角度的检测方向，以使结构光传感器继续检测扫地机与墙体之间的测量距离。解决了由于结构光传感器监测盲区导致扫地机监测距离不准确，从而清扫不彻底、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN111759242A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010620771.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明涉及一种清洁设备的堵塞区域提示方法及提示装置，属于清洁设备检测技术领域，解决了现有无法提示内部堵塞及堵塞位置的问题。提示方法包括：在检测周期内采集清洁设备的流体通道内每个区域的前流速值；采集清洁设备的负压电机的当前转速，并根据当前转速获取清洁设备的流体通道内每个区域的匹配流速值；计算每个区域的当前流速值匹配流速值的流速差值；若任一区域的流速差值不小于流速阈值，则输出堵塞区域信息和堵塞信息；将堵塞区域信息和堵塞信息发送至清洁设备的显示设备和/或客户端。本发明可以分析出异物在清洁设备内部的堵塞区域，并向用户进行提示，及时进行清理，避免堵塞物对清洁设备的使用造成影响。
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公开(公告)号：CN111743462A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010558977.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及装置，包括：从语音采集装置采集的声音信号中确定声音片段，所述声音片段对应的语义内容满足第一预设条件；确定所述声音片段对应的用户清扫需求；根据环境感知传感器采集的环境数据，构建所述用户清扫需求对应的实时地图；根据所述用户清扫需求以及实时地图，确定清扫路径以及所述清扫路径对应的清扫模式。本发明的技术方案通过对声音信息进行说话人识别，并根据不同的用户采用不同的清扫方式进行清扫，丰富了扫地机器人的清扫模式，满足不同的清扫要求，使得清扫过程更加智能。
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公开(公告)号：CN111678522A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010559710.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的三维图像；根据所述三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的语义地图；在所述语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。
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公开(公告)号：CN111654606A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010498234.9
申请日：2020-06-04
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结构光装置，包括：结构光单元以及摄像单元；所述结构光单元包括结构光传感器、设置有第一容纳空间的第一支架以及和所述第一支架连接的第一印制电路板，所述结构光传感器设置于所述第一支架上，所述摄像单元位于所述第一容纳空间内；所述第一支架包括第一装置安装件，所述第一装置安装件和可移动设备连接；所述摄像单元包括视觉传感器以及和所述视觉传感器连接的第二印制电路板；所述结构光传感器的视场角位于所述视觉传感器的视场角内。本发明提供的结构光装置可更为准确的确定结构光传感器探测区域内目标物的语义信息。
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