-
公开(公告)号：CN105700355B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610075916.2
申请日：2016-02-02
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。
-
公开(公告)号：CN107031872A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
-
公开(公告)号：CN106275509A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610703498.7
申请日：2016-08-19
IPC: B64G1/24
CPC classification number: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率 并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角 的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。
-
公开(公告)号：CN114184238B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111657274.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
-
公开(公告)号：CN118088043A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410102726.X
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种多模块刚柔耦合的拱地机器人及其拱地方法。本发明中，利用多个伸缩单元相连形成伸缩主体，伸缩主体进行前后以及径向的收缩的联动，并依靠与外部的静摩擦力来实现整体的运动，转向装置的三自由度超声波关节电机可为钻头提供动力，同时来实现转向功能，拱地装置的清洁转盘汇聚并捣烂土块进行收集。本发明可以实现在地下的拱洞与挖地来代替人完成一些特殊环境下的某些工作任务，其中包括非开挖铺管施工、地下的探测、地震和煤矿救援以及未来军事上的侦查、探测等任务。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113504250B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110576648.3
申请日：2021-05-26
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州汇萃智能科技有限公司 , 台州职业技术学院
IPC: G01N21/956 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种基于棱镜式RGB色彩提取的花生黄曲霉素检测装置及方法，其中装置包括控制箱和计算机，二者通过控制线缆连接，所述控制箱内设置工业相机和紫外灯光源，所述工业相机与所述计算机连接，所述控制箱内还设置载物台，载物台在工业相机的正下方，工业相机两侧分别设置紫外灯光源。本发明提取出花生的R‑G‑B色彩图像，与事先设定的判断阈值比较，即可检测出花生是否感染黄曲霉素，从而实现对花生是否感染黄曲霉素进行准确检测。
-
公开(公告)号：CN117643224A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311625281.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/30 , B64U10/14 , A01D91/04 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机模块调度的茶叶采摘装置及采茶方法；该茶叶采摘装置包括多个自动采茶模块；其特征在于：还包括调度控制模块和无人机模块；自动采茶模块用于对自身所在位置对应的茶树进行茶叶采集；无人机模块能够移动至任意一个自动采茶模块处，并与自动采茶模块结合，并带动自动采茶模块移动；调度控制模块用于控制无人机模块飞行至需要移动的自动采茶模块处，并与自动采茶模块结合，带动自动采茶模块移动至目标位置。本发明通过一个无人机模块调度多个不具备移动能力自动采茶模块的位置，使得仅能够采摘小范围茶叶的自动采茶模块能够完成大范围采茶区域的全自动茶叶采摘。
-
公开(公告)号：CN114321566B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111657271.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
-
公开(公告)号：CN114294518B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111578207.3
申请日：2021-12-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仓储巡检探测装置，包括滑轨轨道、滑轨小车、回收装置、探测装置和伸缩机构，所述滑轨小车滑动安装在滑轨轨道上，所述回收装置包括固定底座、回收电机、回收旋转轴、牵引绳和小车底板，所述固定底座固定安装在滑轨小车的底部，所述回收电机安装在固定底座上，所述回收电机动力输出至回收旋转轴上，所述牵引绳的一端绕接在回收旋转轴上，所述牵引绳的底端与小车底板的上侧固定连接，所述小车底板通过旋转连接件与伸缩机构相连接，所述探测装置安装在伸缩机构上。采用上述技术方案，通过将探测装置设置设置顶部，从而探测装置的移动不存在任何的阻碍，因此能够对整个仓库进行全方位的实时监测，降低了粮仓存在的隐患。
-
公开(公告)号：CN115614594A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211240810.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , B62D5/04 , G01D21/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.031 seconds)
