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公开(公告)号：CN115256361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
摘要： 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN116993737A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311258176.2
申请日：2023-09-27
申请人： 西南科技大学 , 重庆红岩建设机械制造有限责任公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/0455 , G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的轻量型裂缝分割方法，属于混凝土结构损伤检测技术领域，包括：S1、采集桥塔内表面图像，进行病害筛查和分类，得到裂缝粗分割图像；S2、对裂缝粗分割图像进行图像增强与增广处理，构建裂缝图像数据集；S3、对桥塔内表面裂缝图像进行统计学分析；S4、构建并训练桥塔内表面裂缝分割网络，得到桥塔内表面裂缝精准分割模型；S5、对模型裂缝分割结果进行形态学后处理，得到桥塔内表面的裂缝分割检测结果。本发明使用模型轻量化技术设计神经网络结构，结合形态学后处理和相机成像技术，实现混凝土结构表面裂缝的精准分割和量化任务，并能随着数据集的扩充使得模型迭代出更好的检测结果。
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公开(公告)号：CN116766198A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855950.1
申请日：2023-07-12
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种球形机器人姿态扰动补偿控制方法及其系统，控制方法包括S1章动角θ和自转角#imgabs0#S2将章动角θ和自转角#imgabs1#与机器人的实时章动角yθ和实时自转角#imgabs2#求差，得到误差量eθ和#imgabs3#并进行微分得到微分量#imgabs4#和#imgabs5#S3将eθ和#imgabs6#及#imgabs7#和量#imgabs8#分别输入一个模糊PID控制器，分别得到控制量uθ和#imgabs9#S4将uθ和#imgabs10#组合后传输给摆式球形机器人执行，采集形机器人的姿态角及角速度，并输出yθ和#imgabs11#S5将姿态角度、角速度和控制量upid发送给非线性扰动观测器，输出估计的扰动#imgabs12#S6将扰动#imgabs13#与控制量upid相减得到控制量#imgabs14#并发送给摆式球形机器人，重复步骤S2～步骤S6，直至完成姿态调整。
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公开(公告)号：CN116300480B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310581492.7
申请日：2023-05-23
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进粒子滤波和生物启发神经网络的放射源搜寻方法，包括初始化栅格地图和初始化神经元活性值；基于改进粒子滤波算法估计放射源位置；根据当前机器人辐射信息和栅格地图状态预测机器人未来路径；采用差分进化算法优化求解机器人未来路径的最优控制输入；实时更新机器人当前的栅格状态和辐射信息；实时获取机器人当前位置的辐射信息并根据生物启发神经网络模型更新栅格地图的状态和神经元活性；判断放射源是否在机器人覆盖范围内，若不在覆盖范围内，则继续进行源位置估计；若在覆盖范围内，则停止搜索。本发明采用两种算法的结合能够提高放射源搜寻的成功率，增加了执行放射源搜寻任务的有效性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115375712B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211306520.6
申请日：2022-10-25
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/12 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种基于双边学习分支实现实用的肺部病变分割方法，属于医疗影像技术领域，包括：S1：获取肺部数据集；S2：对所述肺部数据集中的每一张图像进行预处理操作，得到预处理后的肺部数据集；S3：利用病灶图像分割网络对所述预处理后的肺部数据集进行分割，得到病灶区域。本发明能够解决现有卷积神经网络在建模全局信息时全局语义及局部细节的不均衡性、Transformer和多层感知机（MLP）在医疗图像领域普遍存在计算开销较大的问题，能够针对间质性肺炎病灶区域尺寸、形态变化不规则的特点，在精确分割出肺部CT图像中的炎症病变区域的基础上，提高推理速度并降低计算开销。
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公开(公告)号：CN115454087A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211182078.0
申请日：2022-09-27
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法，控制方法包括有如下步骤：S1：设置连续巡线路径，发送送药信息给服务器和智能移动机器人，找寻药物放入智能移动机器人；S2：解析数据帧得到病房信息，并判断药箱是否有药；S3：机器人开始巡线任务，进行送药；S4：在巡线任务过程中，机器人不断识别病房号，直到运动到目标病房；S5：智能移动机器人到达目标病房，提示取药，判断是否取药，最后根据储存的路径信息返回药房。本发明利用物联网技术实现多机器人实时云端监听，实时人机互动以及多机互动；从而实现药房与病房之间送药任务，大幅减少医护人员的送药时间。
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公开(公告)号：CN115270994A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211014555.2
申请日：2022-08-23
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的弹群中个体攻击意图识别方法，其包括、获取弹群中导弹个体的位置特征和速度特征；对弹群中所有导弹个体的位置特征进行降维操作，获得弹群位置特征；根据弹群位置特征及导弹个体的位置特征和速度信息，获取导弹个体与弹群的相对特征，并进行归一化处理；将弹群中所有导弹个体多个连续时刻的归一化数据拼接后输入已训练的神经网络进行识别，识别出弹群中具有攻击意图的导弹个体。
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公开(公告)号：CN115256361A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
摘要： 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN114872061A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210458803.6
申请日：2022-04-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种车载式柔性检测机器人，其包括移动架和安装架，移动架上设置有电机驱动的麦克纳姆轮，移动架和安装架之间设置有升降组件，安装架上固定设置有角度调整组件，角度调整组件上固定设置有蛇形操作手的底座，底座远离角度调整组件的一端依次铰接有蛇形操作手的若干关节，关节沿周向均匀设置有若干驱动索。本发明中，蛇形操作手通过麦克纳姆轮实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动；蛇形操作手分别通过升降组件和角度调整组件来实现高度和角度调整；不同的驱动索的收缩程度可以不一致，蛇形操作手的自由度极大，并可通过光纤传像束对外界进行检测，有利于在狭小空间内弯曲并进行检测作业。
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公开(公告)号：CN110737271B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911009113.7
申请日：2019-10-23
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种水面机器人自主巡航系统及方法，通过无线网络通信，使得用户能通过监测站控制水面机器人建立水域地图、学习水面环境，为后续水面机器人自主航行做准备；把组合导航技术应用于水面机器人自主航行，实现自主规划行驶路径；把激光扫描点云处理与计算机视觉计算结合起来用于水面漂浮目标自主搜寻，进而实现作业过程中的自主规划行驶路径。所公开的利用水面目标检测激光雷达和水面目标检测相机协同作用的水面漂浮目标自主搜寻方法特别适合目标点数量和位置不确定的情况，可有效排除光照导致的倒影、水纹干扰。本发明将增强水面机器人的自主作业能力，切实减轻有人作业的工作量，提高其水面作业的效率。
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