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公开(公告)号：CN116359845A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310373430.7
申请日：2023-04-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明公开了一种基于Chan与并行群智能算法的长基线定位方法。方法包括：根据时延与声源位置，利用Chan算法获取种群搜索区间；基于混沌序列在种群搜索区间内进行混沌初始化，产生初始种群；基于贪心规则以及正交对立学习策略，筛选种群个体的最优对立解，提高算法收敛速度；基于高斯‑柯西混合变异因子对种群最优及次优个体进行变异，平衡算法的全局搜索与跳出局部最优解的能力；使用并行策略以及筛选机制，选择出最优解，输出最优个体为定位结果。本发明在原始非洲秃鹫算法上进行改进，增强了算法的全局搜索能力，避免陷入局部最优解；提高了算法的收敛速度；提高了算法在低信噪比环境下的定位性能，具有较强的工程应用能力。
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公开(公告)号：CN115902776B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211576668.1
申请日：2022-12-09
申请人： 中南大学
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明公开了一种基于被动式声音信号对声源进行定位的方法，目的是解决目前定位方法复杂度高、速度慢、精度较差、不适宜三维场景等问题。技术方案是首先选择线性麦克风阵列；选择声音传播模型为远场模型，搭建信号传播路径，简化远场声源定位模型，构建虚拟的壁镜麦克风阵列；然后采用自相关算法和互相关算法测量三种时延参数；基于三种时延参数建立三个损失函数；最后基于梯度下降方法最小化三个损失函数之和测量声源坐标。本发明在二维场景下定位声源比现有技术精度更高、速度更快，且本发明在三维场景同样也实现了较高的精度，解决了现有方法只能定位声源二维坐标的问题。
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公开(公告)号：CN116299183A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310589574.6
申请日：2023-05-24
申请人： 至控科技(湖州)创新研究院有限公司 , 至控(湖州)智能系统有限公司
摘要： 本发明涉及超声定位技术领域，尤其涉及一种使用扩展卡尔曼滤波估计声速的超声定位方法及系统，包括定位服务器、多个基站、至少一终端，定位服务器接收到各个基站发送的终端位置信息进行定位时，结合当前时刻终端的空间位置坐标计算与各个基站的当前时刻的第二估计距离，更新当前时刻的四维的雅可比矩阵，计算卡尔曼增益，结合前一时刻的变化计算观测噪声协方差矩阵和当前时刻的终端精准定位。本发明将声速校正完合整入扩展卡尔曼滤波估计超声定位的计算过程中，可以对实际环境中的声速进行在线估计，从而得到更准确的定位结果。与此同时本发明能够应用于各种场景，包括医疗，物流，工业等领域，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116299181A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310261575.8
申请日：2023-03-17
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开的一种声源三维空间定位系统，包括麦克风阵列、定位模块、输出模块，所述定位模块包括矫正模块，所述麦克风阵列用于接受声源信号，所述定位模块将获得的所述声源信号根据预设坐标轴进行定位获得定位数据，获得所述定位数据前所述矫正模块对所述定位模块中获得的定位数据进行误差矫正最后获得定位结果。本发明在现有的声源定位的基础上增加了所述矫正模块，一方面可以根据具体的时延误差、声速情况对获得的声源定位相关误差进行矫正或者产生报警，另一方面可以根据仿真理论获得的坐标修正因子对定位数据进行修正，提高获得信息的准确度。
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公开(公告)号：CN116243244A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211742577.0
申请日：2022-12-29
申请人： 深圳市悦尔创新科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种声源定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述声源定位方法包括：采集环境中的场景图像和音频信号，并检测所述场景图像中包括的所有人体图像；确定每个所述人体图像对应的当前位置，并确定所述音频信号的声源角度；检测所有所述当前位置中与所述声源角度匹配的目标位置，输出所述目标位置对应的人体图像。本申请提高了声源定位的准确度。
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公开(公告)号：CN116224433A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211714718.8
申请日：2022-12-29
申请人： 西北核技术研究所
摘要： 本发明涉及目标位置测量领域的定位方法，具体涉及一种基于声震信号联合的单测点定位方法。解决了传统分布式声学定位系统存在测点布设复杂度大、范围广、周期长、时间和经济成本高、通信及运输保障困难，导致难以实现测量系统快速部署的技术问题。本发明单测点定位方法包括以下步骤：1)采集信号；2)信号处理；2.1)通过声波信号得到目标位置相对于测点的偏北角度θ；2.2)计算测点处的声波信号和地震P波信号到时差t21；2.3)分别计算得到目标位置到测点的距离r；2.4)通过θ、r和测点在大地坐标系下的位置，估算出目标的位置参数。本发明仅需单个声阵列与一个地震传感器即可实现对近地表爆炸点或撞地点目标位置的定位。
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公开(公告)号：CN116203503A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310008249.6
申请日：2023-01-04
申请人： 国网吉林省电力有限公司四平供电公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明提供了一种快速高精度的TDOA声源定位方法，解决的是无去噪手段情况下TDOA定位的求解速度和精度问题。本法中的方法包括：通过TDOA定位算法检测声源信号传播到两个传感器的时延，得到距离差，并通过多组传感器的传播距离差值确定声源位置；根据传播距离差元素间最大绝对距离准则，对TDOA求解方程组进行位置重排，以减小线性方程组方程排序对求解过程的影响；采用贪心策略，确定TDOA求解方程组用于求解声源坐标；对声源坐标进行密度聚类；对聚类中心进行选择，得到定位点。从而可以有效地提升TDOA声源定位算法的计算速度和定位精度。
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公开(公告)号：CN113655440B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202110906625.4
申请日：2021-08-09
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明公开了一种自适应折中预白化的声源定位方法，通过构建自适应参数因子δ1，并在此基础上，求解最优化模型，得到预测器系数向量a，再得到预测误差信号e(n)，最后根据SRP算法，对预测误差信号时移，通过计算时移预测误差信号对间的互相关之和在空间搜索声源方位，峰值位置则为估计的声源方位。参数δ1是一个自适应因子，它根据不同信噪比的估计量和房间混响时间的估计量自适应变化，确保折中预白化声源定位方法在强噪声和强混响环境获得最优的性能。
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公开(公告)号：CN116165607A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310152009.3
申请日：2023-02-15
申请人： 深圳市拔超科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种采用多个麦克风阵列实现声源精确定位系统及定位方法，该定位系统由MIC阵列A、MIC阵列B和MIC阵列C组成。该定位方法主要为：在MIC阵列A、MIC阵列B和MIC阵列C上采用完全相同的角度测量计算算法；对各MIC阵列所测量计算出来的角度分别进行正偏移或负偏移输出一组初始角度值并构造多边形；采用逐次逼近收敛算法调节多边形各角的角度，缩小多边形面积，以得到发言人S同各MIC阵列间的实际夹角角度，实现定位。本发明可以解决当前产品使用单麦克风阵列无法实现对声源精准定位的问题，为发言人特写、定向降噪等需要精准定位信息的应用提供准确的定位信息，提升功能的可用性和用户体验。
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公开(公告)号：CN116125387A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211585931.3
申请日：2022-12-09
申请人： 广州大学
IPC分类号： G01S5/22 , G01S7/521 , G01S7/524 , G01S7/526 , G01S15/42 , B63B22/00 , G01S19/14 , G01S19/42
摘要： 本发明涉及浮标式短基线水下定位技术领域，且公开了一种水下机器人的浮标式短基线水下定位系统的方法，通过网点浮标上的定位仪确定其经度、纬度和高度；再通过听声器在海域海面布置测阵网点，基阵形式为水岸布放；同时测阵网点按照正方型分布于海域内，使点阵形成正方型阵列；并且使任意两个测阵网点在彼此作用距离之内，并对每一个测阵网点进行标定确认该测阵网点的绝对大地坐标值；由于浮标位置已知，可得到水听器坐标位置；该水下机器人的浮标式短基线水下定位系统的方法，通过针对工程应用中水下机器人灵活、自主性等需求，设计了一套基于浮标式短基线定位系统。同步发射换能器和水面浮标基阵共同构成本系统，前者是安置在水下机器人上的。
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