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公开(公告)号：CN116132936A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211584678.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明属于水下通信技术领域，尤其涉及一种基于仿生海扁虫的无线通讯装置，包括水上处理机、通信收发器和仿生海扁虫，所述水上处理机输出端信号连接有通信收发器，所述通信收发器输出端信号连接有仿生海扁虫。该基于仿生海扁虫的无线通讯装置及其通讯方法收发合置电路将所述信息发送至水上处理机，经过处理到达上位机端；在接收到所述探测数据信息和状态信息后,由工程师发出控制指令,进行仿生海扁虫的下一步动作；水上处理机将所述控制指令发送至主控制器,以控制仿生海扁虫的行为和工作状态，形成了一套完整的通讯控制系统，有效的解决了现有水下机器人执行任务时,遥控电缆潜水器活动范围受限的问题。
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公开(公告)号：CN116125387A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211585931.3
申请日：2022-12-09
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及浮标式短基线水下定位技术领域，且公开了一种水下机器人的浮标式短基线水下定位系统的方法，通过网点浮标上的定位仪确定其经度、纬度和高度；再通过听声器在海域海面布置测阵网点，基阵形式为水岸布放；同时测阵网点按照正方型分布于海域内，使点阵形成正方型阵列；并且使任意两个测阵网点在彼此作用距离之内，并对每一个测阵网点进行标定确认该测阵网点的绝对大地坐标值；由于浮标位置已知，可得到水听器坐标位置；该水下机器人的浮标式短基线水下定位系统的方法，通过针对工程应用中水下机器人灵活、自主性等需求，设计了一套基于浮标式短基线定位系统。同步发射换能器和水面浮标基阵共同构成本系统，前者是安置在水下机器人上的。
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公开(公告)号：CN115771978A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211702712.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及污水处理技术领域，尤其是涉及一种污水处理净化系统。污水处理净化系统的各级箱体之间设置有连接管道，并且在连接管道上设置有特斯拉阀、进水阀和齿轮泵；搅拌箱上方设置有一级加药箱，搅拌箱底安装有螺旋桨；沉淀箱上方安装有紫外线灯；清水暂存箱上方安装有二级加药箱，清水暂存箱中安装有超声波振荡器；清水箱与洁净水箱之间由半透膜连接。该污水处理系统利用齿轮泵与特斯拉阀作为连接口，利用特斯拉阀不含活动组件的单向阀结构，可以有效提高污水处理速度并防止污水倒流。污水处理系统采用多重物理与化学净化，并有高精度滤膜进行过滤，能够有效实现污水净化，最后由半透膜的选择透过性将水分子进行最终净化，得到洁净用水。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118409507B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410822336.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统，其构建方法包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，基于领航者‑跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器。本发明构建的控制器，基于自适应控制和构建误差跟踪AILC策略，对多智能体进行误差跟踪自适应迭代学习控制，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度，并在控制器运行的过程中能够放宽控制条件，可显著提高生产线上多自由度智能机械臂的轨迹跟踪精度，改善各智能机械臂的工作性能。
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公开(公告)号：CN118409507A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410822336.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统，其构建方法包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，基于领航者‑跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器。本发明构建的控制器，基于自适应控制和构建误差跟踪AILC策略，对多智能体进行误差跟踪自适应迭代学习控制，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度，并在控制器运行的过程中能够放宽控制条件，可显著提高生产线上多自由度智能机械臂的轨迹跟踪精度，改善各智能机械臂的工作性能。
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公开(公告)号：CN116518273A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310631807.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种高空特种检修设备，属于高空作业设备技术领域。该设备包括：机械爪框架、链轮传动装置、检修模块、电源模块及控制模块，机械爪框架包括由上至下依次可拆卸连接的上部框架、中部框架和下部框架，中部框架底部设有链轮支架，链轮传动装置安装于链轮支架上，链轮传动装置由控制模块控制传动，检修模块可在链轮传动装置作用下移动，检修模块包括工业相机及无损检测探头，下部框架包括多节柔性贴合链，柔性贴合链两端分别通过连杆轴承机构与可折叠的铝型材底架转动连接，铝型材底架的顶端与中部框架固定连接。该设备能够方便拆卸折叠，在高空环境组装使用，且能较好贴合复杂工作面并进行检测与维修，提高检修精度与效率。
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公开(公告)号：CN221189044U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202323328901.7
申请日：2023-12-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下柔性仿生机器人的姿态调控装置，包括柔性骨架、两个驱动电机、两个第一舵机和一个第二舵机，柔性骨架包括从前至后依次设置的多个骨架单元，各骨架单元之间分别通过第一钢丝束和第二钢丝束串联，第一钢丝束和第二钢丝束分别与第二舵机驱动连接；各骨架单元上分别左右对称的安装有两个鱼鳍调控机构，各鱼鳍调控机构均包括第一连杆、第二连杆、凸轮驱动组件和角度调节组件，各骨架单元上的凸轮驱动组件通过第一万向节依次连接，各骨架单元上的角度调节组件通过第二万向节依次连接。本实用新型提供的水下柔性仿生机器人的姿态调控装置，能够精确的实现对水下柔性仿生机器人的前进速度和运动姿态的实时调控。
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公开(公告)号：CN219489771U
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202223554634.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本实用新型涉及污水处理技术领域，尤其是涉及一种污水处理净化系统。污水处理净化系统的各级箱体之间设置有连接管道，并且在连接管道上设置有特斯拉阀、进水阀和齿轮泵；搅拌箱上方设置有一级加药箱，搅拌箱底安装有螺旋桨；沉淀箱上方安装有紫外线灯；清水暂存箱上方安装有二级加药箱，清水暂存箱中安装有超声波振荡器；清水箱与洁净水箱之间由半透膜连接。该污水处理系统利用齿轮泵与特斯拉阀作为连接口，利用特斯拉阀不含活动组件的单向阀结构，可以有效提高污水处理速度并防止污水倒流。污水处理系统采用多重物理与化学净化，并有高精度滤膜进行过滤，能够有效实现污水净化，最后由半透膜的选择透过性将水分子进行最终净化，得到洁净用水。
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