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公开(公告)号：CN114519847B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210037327.0
申请日：2022-01-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V20/54 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，包括以下步骤：步骤10)根据路端目标图像和车端目标图像，判断得到路端目标和车端目标的图像相似度；步骤20)根据路端目标X方向的位置信息、路端目标X方向的速度信息、路端目标Y方向的位置信息、路端目标Y方向的速度信息、车端目标X方向的位置信息、车端目标X方向的速度信息、车端目标Y方向的位置信息和车端目标Y方向的速度信息，判断得到路端目标和车端目标的位速相似度；步骤40)结合图像相似度和位速相似度，得到路端目标和车端目标的目标相似度。本发明适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，能够得到路端感知目标和车端感知目标的目标相似度，得到的目标相似度精度高。
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公开(公告)号：CN118644633A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410836709.9
申请日：2024-06-26
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的高空大范围真实场景重建方法，涉及三维重建技术领域，解决了重建大范围场景容易失效且重建周期长的技术问题，其技术方案要点利用激光雷达和可见光相机的互补特性实时重建场景；利用可见光相机获取真实场景的纹理信息和视觉特征；利用激光雷达获取场景的空间结构信息；利用自适应注意力下采样获得稳定的骨干点；利用具有特征约束的自适应迭代优化方法估计稳健位姿。该算法在满足实时性的要求下，具有较高的准确性和鲁棒性，在机器人、三维重建领域有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116513214B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310438690.8
申请日：2023-04-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W50/00 , B60W30/02 , B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种基于滑模控制的车辆纵向跟随分层式控制系统及方法，基于滑模控制的车辆纵向跟随控制方法包括：建立车辆编队跟随的数学模型，采用前车跟随式信息流拓扑结构和固定车头时距跟车策略；建立车辆纵向动力学模型、发动机模型以及制动执行器模型；设计上下位控制器，上层控制负责实现车辆纵向间距误差的快速稳定收敛和期望加速度的计算；下层控制基于车辆纵向动力学模型，通过节气门开度和轮端制动压力的控制调整车辆的纵向运动状态，实现对期望加速度的稳定跟踪。本发明能有效保证车辆编队的稳定性，通过趋近律参数优化，削弱系统抖振并加快误差收敛，在保证良好控制效果的基础上减少了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN117152628A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311057880.1
申请日：2023-08-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06V10/766
摘要： 本发明公开了一种基于多视角特征的三维目标检测方法，至少包括距离视角特征提取模块、逐点视角特征提取模块和鸟瞰视角特征提取模块，距离视角特征提取模块包括一条自底向上的传播路径、一条自顶向下的传播路径以及若干横向连接，用于从距离图中提取染色点云的特征；逐点视角特征提取模块包括四个三维卷积块，对特征再次进行特征提取，并从逐点视角进行降采样；鸟瞰视角特征提取模块输出两个尺寸为H/8×W/8×C的特征图，并按通道拼接，最终完成特征提取。本发明方法通过相机图像和激光雷达点云作为数据输入，以点云染色的形式完成数据级信息融合，在距离视角、逐点视角及鸟瞰视角进行特征提取，最终在基于鸟瞰视角中设置的锚框完成三维目标检测。
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公开(公告)号：CN116188545A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211707440.1
申请日：2022-12-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于IMU和里程计的红外与可见光传感器在线配准方法，涉及计算机视觉及图像处理技术领域，解决了红外与可见光图像的配准精度不够高的技术问题，其技术方案要点是对红外和可见光图像分别进行了图像增强和灰度处理，提高了两个图像的灰度相似性，为后续特征点对提取和匹配创造了更好条件，提高了准确率；采用改进的FAST方法提取角点，添加了尺度和旋转的描述，大大提升了它们在不同图像之间表述的鲁棒性；依据双向搜索算法筛选匹配特征点对，有效地减少了误匹配数量；利用视觉里程计中构建对极几何约束的配准策略，能够有效利用特征点对来计算图像间准确的变换关系，从而得到最新的外参矩阵。
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公开(公告)号：CN110390695B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910575101.4
申请日：2019-06-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及标定方法，包括雷达标定模块，其用于获取激光雷达的外部参数，即激光雷达的雷达坐标系到世界坐标系的变换关系；相机标定模块，用于获取摄像头的内部参数；融合标定模块，用于接收激光雷达的外部参数以及相机的内部参数，求解相机的外部参数，即求解出世界坐标系到相机坐标系的变换关系；雷达标定模块、相机标定模块以及融合标定模块之间基于ROS平台实现数据的传输；雷达标定模块包括激光雷达，还包括桩桶以及两块标定板，前述的相机标定模块包括摄像头以及一块标定板；本发明实现激光雷达和摄像头数据融合的空间同步方法，解决了现有单一传感器感知存在的感知维度不足、信息缺乏等缺陷。
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公开(公告)号：CN109033630B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810826000.5
申请日：2018-07-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多模混合动力汽车动力耦合装置的构型快速搜索方法，包括以下步骤：模式分析归集：根据各个模式的能量效率以及动力性能，将模式归集为若干模式集，每个模式集包含若干模式；互异模式筛选：保留每个模式集中的具有不同系统动力学关系的模式；模式组合：分别从不同的模式集中选择若干模式，利用离合器矩阵运算，组合得到新的构型；构型拓展：对步骤三组合得到的新的构型进行拓展得到构型方案系列；构型筛选：对构型方案系列按评估要求筛选得到符合要求的构型方案。与现有技术相比本发明方法能够花费更短的时间搜索到更多具有优异加速能力与经济性的构型方案。
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公开(公告)号：CN115610395A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211322310.6
申请日：2022-10-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。
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