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公开(公告)号：CN113635299A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110837667.7
申请日：2021-07-23
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机械臂的校正方法、终端设备及存储介质，该方法包括：获取目标设备的深度图像与预设深度图像之间的图像位置误差和点云位置误差，获取所述图像位置误差的权重和所述点云位置误差的权重，基于所述图像位置误差、所述图像位置误差的权重、所述点云位置误差和所述点云位置误差的权重，得到所述深度图像与所述预设深度图像的位置误差，基于所述位置误差，校正所述机械臂的位置；本申请使用了多源的误差计算机械臂的位置误差，减少了由于环境影响造成的计算的误差不准确的影响，可以使计算的位置误差更准确，进而使机械臂的定位更准确。
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公开(公告)号：CN113420801A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110662865.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请适用于计算机领域，提供了一种网络模型的生成方法、装置、终端和存储介质。其中，上述网络模型的生成方法包括：获取多个样本图像组，每个样本图像组包含一张第一样本图像和一张第二样本图像；利用多个样本图像组，对待训练的网络模型进行训练，得到能够准确输出每个样本图像组对应的第一分类置信度的初始网络模型；对初始网络模型的输出层进行重构，得到目标网络模型；目标网络模型用于对输入的第一待分类图像组进行处理，并输出第一待分类图像组对应的第一变化检测热力图以及第一待分类图像组对应的第二分类置信度。本申请的实施例能够提高端到端模型的生成效率。
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公开(公告)号：CN113420197A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110661710.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC: G06F16/909 , G06T3/40 , G06T7/00 , G06T7/11
Abstract: 本申请适用于光伏发电技术领域，提供了一种光伏组件清洗检测方法、装置、终端设备及存储介质。待检测区域包括M个光伏组件，M为大于1的整数，M个光伏组件中有N个光伏组件的表面安装有灰尘检测装置，N为大于零且小于M的整数，上述方法包括：获取N个光伏组件的表面安装的所有灰尘检测装置的地理位置信息；获取所有灰尘检测装置采集的积尘厚度；获取M个光伏组件的地理位置信息；根据M个光伏组件的地理位置信息、所有灰尘检测装置的地理位置信息和所有灰尘检测装置采集的积尘厚度，确定M个光伏组件的积尘厚度；根据M个光伏组件的积尘厚度，确定清洗时刻和清洗时刻对应的待清洗区域。通过本申请可合理地选择清洗时刻以及待清洗区域。
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公开(公告)号：CN107688341B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201610643031.8
申请日：2016-08-05
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于巡检技术领域，提供了一种电力隧道灯自动巡检的控制方法及控制系统，所述控制方法包括以下步骤：A.获取隧道中照明灯的位置信息与运行路径信息；B.根据照明灯的位置信息与运行路径信息，控制巡检设备沿预定路径运动，确保巡检设备运动到照明灯所在的位置；C.当巡检设备到达照明灯所在的位置时，对巡检设备进行除尘处理；D.控制巡检设备对照明灯进行照度检测，并将检测数据以及检测结果进行存储或者通过无线网络发送到预定接收器。通过该控制方法，利用巡检设备进入电力隧道进行巡检工作，降低了人力成本投入及减少了安全隐患，实现了可巡检频率次数高且在发现照明灯损坏时可及时通知维护人员快速处理的效果。
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公开(公告)号：CN108510530B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201710116527.4
申请日：2017-02-28
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
Abstract: 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种三维点云匹配方法及其系统。所述方法包括：检测两帧彩色图像的特征点，并对其进行配对；将色彩相机和深度相机进行立体标定，得到标定参数；根据标定参数对彩色图像和所述深度数据对应的灰度图像进行配准，得到校正映射关系；根据所述校正映射关系，确定匹配的彩色图像特征点的真实深度数据后，计算并匹配彩色图像特征点的三维点云坐标。上述方法对两幅彩色图像特征点进行匹配时，加入新的误匹配过滤过程，提高匹配正确性；在获取特征点对应的真实浮点型深度数据时，设计一种新颖的基于立体校正的方案，简化映射过程，并保证精度不损失，实现三维点云的高精确匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111994823A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010816438.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC: B66F7/08 , B66F7/06 , B66F7/20 , B66F7/28 , E06B5/16 , E05C19/16 , E05F1/00 , A62C2/06 , A62C27/00
Abstract: 本发明公开一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统，属于防火系统技术领域，以解决现有的防火门只能通过一种高度的机器人，不能满足不同高度的机器人通过的缺陷，包括可打开的防火门本体，所述防火门本体内侧设置有底板，所述底板上设置有多个升降驱动机构，所述升降驱动机构的上部设置有轨道，还包括与所述轨道相配合的多个轨道式巡检机器人，当需要检测火灾时，防火门本体打开，通过多个升降驱动机构将轨道升降至适合某一轨道巡检机器人通过的高度，通过调整升降驱动机构可以调整轨道至某一高度，便于不同高度的机器人通过，此外，当发生火灾时，通过升降驱动机构调整轨道的高度，有利于不同高度和类型的灭火机器人通过及时灭火。
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公开(公告)号：CN111311526A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010116826.X
申请日：2020-02-25
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种视频增强方法、视频增强装置及终端设备，包括：对于待处理视频中的每一帧视频图像，对视频图像进行运动分割处理，得到视频图像中的运动物体图像和静态背景图像，并将静态背景图像划分为多个不重叠的图像块；分别统计运动物体图像和每个图像块的灰度直方图，并分别对每个灰度直方图进行数据合并处理；根据所述数据合并处理后的灰度直方图分别对运动物体图像和静态背景图像进行增强处理；将增强处理后的运动物体图像和增强处理后的每个图像块进行拼接处理，得到增强后的视频图像。通过上述方法，有效避免了视频图像局部增强时出现的运动物体的颜色忽明忽暗的情况，使得图像的画面更加自然。
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公开(公告)号：CN107196410B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201610318900.X
申请日：2016-05-13
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于变电站环境监控领域，提供了一种地空一体变电站巡检系统及方法。地空一体变电站巡检系统包括地面巡检装置和空中检测装置，地面巡检装置上设置有用于搭载空中检测装置的固定平台，地面巡检装置接收控制终端发出的巡检指令并获取待检测设备的配置信息，地面巡检装置搭载空中检测装置移动至预设目标位置，并发送相应的检测指令至空中检测装置，以控制空中检测装置飞行至预设观测位置完成对所述待检测设备的检测任务。本发明实施例通过将地面巡检装置和空中检测装置相结合，使得对于一些地面巡检装置无法达到或无法精确检测的待检测设备，可通过控制空中检测装置来完成对这些待检测设备的精准检测，大大提高了巡检效率和巡检准确度。
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公开(公告)号：CN107688341A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610643031.8
申请日：2016-08-05
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明属于巡检技术领域，提供了一种电力隧道灯自动巡检的控制方法及控制系统，所述控制方法包括以下步骤：A.获取隧道中照明灯的位置信息与运行路径信息；B.根据照明灯的位置信息与运行路径信息，控制巡检设备沿预定路径运动，确保巡检设备运动到照明灯所在的位置；C.当巡检设备到达照明灯所在的位置时，对巡检设备进行除尘处理；D.控制巡检设备对照明灯进行照度检测，并将检测数据以及检测结果进行存储或者通过无线网络发送到预定接收器。通过该控制方法，利用巡检设备进入电力隧道进行巡检工作，降低了人力成本投入及减少了安全隐患，实现了可巡检频率次数高且在发现照明灯损坏时可及时通知维护人员快速处理的效果。
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公开(公告)号：CN107398889A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610340950.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及巡检机器人的技术领域，提供巡检机器人导向机构，包括固定块，固定块设有限位槽，限位槽中转动连接有转架，转架上转动连接有滚轮，固定块上设有扭簧，扭簧具有抵顶部，抵顶部与转架相抵。扭簧将通过适当的弹性变形，即转架于限位槽中转过适当的角度，来适应不同程度的俯仰、偏摆和翻滚，因此，行走机构于弯道中运行时，其所产生的冲击、振动、噪音较小，适于高速运行。这样，上述巡检机器人导向机构通过固定块、滚轮、转架、限位槽和扭簧的传动配合，来使得巡检机器人的行走机平稳、顺利地通过弯道，其避免由于采用多个刚性导向轮而使得机构复杂的问题，避免了由于采用刚性导向轮产生较大冲击、振动及噪音的问题。
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