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公开(公告)号：CN117021101B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117387616A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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公开(公告)号：CN116679753A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN114430525A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210253655.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间基于传感器网络的分布式定位方法，利用高斯尺度混合分布建模噪声，采用状态演化模型改写过程方程，借助每个传感器仅与相邻传感器通信进行分布式信息交互，利用变分学习迭代求解状态估值和噪声参数，实现定位；解决了封闭环境下传感器网络定位精度低的问题，充分考虑传感器有限的计算和通信资源，采用分布式策略降低计算和通信负担，且使用高斯尺度混合分布建模噪声，适用多种常见非高斯噪声场景，建模更为精确，实现了封闭空间中传感器网络精确可靠定位的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767343A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110053087.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征是在带式输送机胶带正上方安装摄像头采集煤料堆积表面图像，并传输至计算机，进行图像处理获取煤料堆积密度。具体步骤为：首先，依据开运算对煤料堆积表面图像进行形态学处理；其次，对经过开运算处理的煤料堆积表面图像进行OTSU图像二值分割处理；然后，计算煤料堆积表面二值图像所有连通区域圆形度和矩形度；最后，依据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行煤料堆积密度在线计算。本发明的特点是：本文发明采用视觉测量带式输送机上煤料堆积密度的方法，属于非接触式在线测量，使用此方法进行可方便、快速获取煤料堆积密度，对于指导燃煤火力发电厂中带式输送机胶带转速设置以节省能源、给煤机给料量以实现燃煤火力发电工艺调控具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112025715A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010993923.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种局部环境未知的移动机器人双层路径规划方法，包括如下步骤：(1)获取待规划区域的全局环境信息；(2)将待规划区域划分为若干子区域，进行全局路径规划得到每个子区域内的路径；(3)按照全局路径规划的路径行走，并将外界局部环境信息在移动机器人可视窗口实时更新；(4)当遇到未知障碍物时，采用滚动规划行走法完成未知障碍物所在子区域的局部路径规划和行走；(5)采用点对点路径规划方法规划从未知障碍物所在子区域到下一子区域起始点的路径，并按照该路径到达下一子区域起始点；(6)返回执行步骤(3)，直至所有子区域路径走完到达终点，得到待规划区域的全部路径。本发明能够有效应对环境中未知障碍物的出现，具有有效性。
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公开(公告)号：CN104217195A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410387933.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种手部静脉立体成像与识别系统，属于生物特征的采集与识别系统。它包括：计算机、上位机软件和取样装置；取样装置的输出端与计算机的输入端连接，在计算机内安装有上位机软件；所述的取样装置包括：支撑箱体、支架、侧向固定支架、支撑平台、手掌固定支架、近红外光源和取样器；在支撑箱体内的底部连接有支撑平台，在支撑平台上连接有支架，在支架的上部向两侧各连接一个侧向固定支架，在侧向固定支架的端部各连接一个取样器，在支架上连接有手掌固定支架，在手掌固定支架的上端和下端各连接一个取样器。优点：简单方便，可以只通过一个设备采集手掌五种手部静脉特征手；确保后期识别的精确性和高效率，装置结构简单。
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公开(公告)号：CN202751363U
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201220137742.5
申请日：2012-04-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A47L15/39
Abstract: 本实用新型的名称为洗杯器。属于电动清洗工具技术领域。它主要是解决现有用抹布、毛刷手工清洗常用器皿存在效率低、效果差的问题，特别是对于口颈小、底部深的杯、瓶等用品的内部，往往无法清洗干净。它的主要特征是：由电机、传动轴、清洗头和外罩组成；其中，电机装于外罩内；传动轴的一端与电机轴相连，另一端与清洗头套装在一起。传动轴可以为软轴、也可为刚性轴。本实用新型具有结构简单、制作容易、成本低、使用起来灵活方便、安全可靠的特点，主要用于宾馆、餐厅、家庭或其他场合对各种常用器皿，特别对口颈小、底部深的杯、瓶等用品的内部清洗。
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公开(公告)号：CN202634391U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220137747.8
申请日：2012-04-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H03K17/94
Abstract: 本实用新型的名称为一种激光遥控开关。属于遥控开关技术领域。它主要是解决现有无线遥控开关、红外遥控开关、亚超声波遥控开关所能遥控开关数量有限的问题。它的主要特征是：由一个激光发射器和遥控接收控制开关组成；遥控接收控制开关由整流滤波电路和控制电路组成，整流滤波电路设有电源输入端，控制电路设有电源输出端；控制电路包括一个串联在输出端上的双向可控硅；控制电路还包括一个光控双稳态电路，该光控双稳态电路与整流滤波电路的输出端及双向可控硅连接。本实用新型具有结构新颖，成本低廉，使用一个遥控器可遥控多个开关，互相之间没有干扰，遥控距离远，操作简单实用方便的特点，主要用于交流电源开关遥控的激光遥控开关。
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