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公开(公告)号：CN115841594B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211587979.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。
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公开(公告)号：CN116774663A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310913290.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种干燥项目智能化系统及联合控制方法，属于物料烘干领域。该系统包括物料流感知与控制模块、蒸汽流感知与控制模块、冷凝水感知与控制模块、循环水感知与控制模块、污水处理感知与控制模块、除尘系统感知与控制模块、智能化机器人巡检模块和定点监控模块。通过分布式传感装置实时感知物料流、蒸汽流、冷凝水等相关参数。集中控制系统根据设计的参数做出判断，并输出控制信号控制相关设备，实现智能化分布式感知与集中控制。通过机器人动态巡检及定点监控对整个干燥系统运行状况进行巡视和监控，集中控制系统对得到的参数和图像进行判断和处理，达到工作面无人化。该系统由被动安全防护转变为主动安全防护，实现干燥系统智能化控制。
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公开(公告)号：CN115797423A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211560987.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿
IPC: G06T7/33
Abstract: 本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。
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公开(公告)号：CN114986472A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210788601.8
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种适用于煤矿井下的重载机器人，用以解决现有技术中煤矿井下最后一公里采用人力转运物料时存在的人力资源消耗较大、安全性较低、工作效率和效益较低的技术问题，包括：重载履带车、升降平移圆转装置、机械臂及控制装置；升降平移圆转装置固定设置在重载履带车车体的右前部；机械臂固定设置在升降平移圆转装置的顶部；控制装置分别与重载履带车、升降平移圆转装置及机械臂电连接；与现有技术相比，本发明在煤矿井下最后一公里的作业中节约了资源，提高了作业安全性，作业效率。
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公开(公告)号：CN106837334B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710234662.9
申请日：2017-04-11
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明是有关于一种掘支锚联合作业机组系统，包括掘进机构、超前支护自移式支架机构、随车配套支锚作业车机构、多工位锚钻变位机构。其中，超前支护自移式支架机构、随车配套支锚作业车机构与多工位锚钻变位机构三者协同作业，并在随车配套支锚作业车机构中设有履带式行走机构，使整个机组灵活性得到极大提升。本系统主要用于煤矿综掘巷道井下工程掘进、临时支护、永久锚固的协同作业，目的在于全面提高巷道掘进工作效率，降低工人劳动强度，改善井下采掘比失调、采掘衔接紧张等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107269275B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710452040.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法，属于煤矿综掘设备自主导控领域。该系统包括传感与检测系统；掘进机机载主控系统；系统执行机构。在掘进机截割煤壁过程中，当煤岩硬度发生变化时，截割头载荷也会发生变化，因此截割部系统的主要工作参数也会相应地发生变化。传感及检测系统对这些工作参数进行实时检测并将信号传入机载主控系统，机载主控系统对接收到的信号进行处理并控制执行机构动作，以达到截割臂摆速与所截割煤岩硬度实时匹配的自适应控制效果，从而在煤矿巷道掘进中，实现掘进机截割过程的完全自动化。
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公开(公告)号：CN107269275A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710452040.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C35/24
CPC classification number: E21C35/24
Abstract: 本发明公开一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法，属于煤矿综掘设备自主导控领域。该系统包括传感与检测系统；掘进机机载主控系统；系统执行机构。在掘进机截割煤壁过程中，当煤岩硬度发生变化时，截割头载荷也会发生变化，因此截割部系统的主要工作参数也会相应地发生变化。传感及检测系统对这些工作参数进行实时检测并将信号传入机载主控系统，机载主控系统对接收到的信号进行处理并控制执行机构动作，以达到截割臂摆速与所截割煤岩硬度实时匹配的自适应控制效果，从而在煤矿巷道掘进中，实现掘进机截割过程的完全自动化。
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公开(公告)号：CN105178967B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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公开(公告)号：CN103147756B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201310089542.6
申请日：2013-03-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。
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公开(公告)号：CN105715271A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610285769.1
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明设计一种超视距悬臂式掘进机遥控控制系统，该遥控系统由信号发射器、信号接收器、光电转换器、光缆、可编程计算机控制器PCC、电磁阀、中间继电器及辅助电路等组成，信号发射器是一个以不锈钢和增强塑料件为外壳的便携式小功率无线电发射机，防爆形式为矿用本质安全型，采用本安电池供电。在遥控操作时，信号发射器在1000至2000米外发射出相应操作信号，由光电转换器将电信号转化成光信号，由光缆进行长距离传输，再由光电转换器转换成接收器可识别的电信号，输入至PCC中，由PCC输出功能驱动掘进机各个机构完成各个动作，结合掘进机远程监测系统，可对掘进机进行实时的观察与调整。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可在数千米外对掘进面的悬臂式掘进机进行控制。
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