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公开(公告)号：CN107150158B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710516095.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
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公开(公告)号：CN109858569A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910172679.5
申请日：2019-03-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及了一种基于目标检测网络的多标签物体检测方法、系统、装置，旨在解决现有目标检测技术精度较低，不能很好地解决多标签物体实时准确地检测的问题。本发明方法包括：获取待检测物体的图像作为输入图像；采用训练后的目标检测网络，依据输入图像获取待检测物体的类别以及待检测物体中心坐标、检测矩形框长度和宽度；输出待检测物体的类别以及待检测物体中心坐标、检测矩形框长度和宽度。本发明方法实现了对不同类别目标的实时、精确检测，提高了检测的速度和精度，并且可以对目标检测中相互重叠、存在遮挡的情况进行很好的处理。
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公开(公告)号：CN108032011A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711335667.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法，该装置包括激光器、摄像元件和处理单元，激光器产生的结构光在被焊工件上形成激光条纹，由摄像元件对焊缝和激光条纹图像进行采集，并由处理单元对采集的图像进行处理和计算得到焊缝初始点的三维坐标。该方法利用激光条纹和焊缝初始点之间的相对关系，使激光条纹落在焊缝初始点上，将焊缝初始点的图像坐标转换为机器人基座标系下三维坐标，并发送至机器人控制器，由机器人控制器控制机器人末端工具焊枪对准焊缝初始点完成导引。本公开可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引，通用性和自动化程度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN107030352A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710269244.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉传感测量技术领域，旨在解决目前基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器存在的功能单一、通用性低和灵活性差等方面的缺陷。为此目的，本发明提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，包括：激光发生器，用于向工件的表面发射激光产生激光结构光平面，以形成激光条纹；图像采集装置，用于采集焊缝图像；相对图像采集装置滑动设置的减光滤光系统，当减光滤光系统位于第一位置时，用于在焊接过程中将进入到图像采集装置中的光线进行减光和滤光；当减光滤光系统位于第二位置时，传感器进行标定和焊缝初始点导引。本发明可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引和焊缝跟踪等工作要求，具有良好的通用性，且自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN106392426A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611047851.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院过程工程研究所
IPC: B23K37/04
CPC classification number: B23K37/0443
Abstract: 本发明公开了一种焊接夹具，包括：夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括：基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102581445B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210027078.3
申请日：2012-02-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉实时纠偏系统，所述机器人包括机器人本体(4)和连接于该本体末端的一末端工具(5)，所述系统包括视觉模块(3)和机器人控制器(2)，所述视觉模块(3)电性连接于机器人控制器(2)，用于实时获取目标图像信息，对获取的目标图像信息进行处理，以得到所述末端工具(5)与目标之间的位置偏差信息，并将该位置偏差信息发送给机器人控制器(2)；所述机器人控制器(2)电性连接于机器人本体(4)，用于根据来自视觉模块(3)的位置偏差信息，产生控制所述末端工具(5)的实时伺服命令，并将该实时伺服命令发送给机器人本体(4)，以对末端工具(5)进行实时纠偏。
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公开(公告)号：CN101630153B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810116728.5
申请日：2008-07-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明一种矿用信号转换器，涉及自动化信息处理技术，是煤矿安全生产监控系统中使用的井下传感器数据采集与控制装置。该装置由本安电源、微处理器模块、通讯模块、传感器信号输入处理模块、信号输出处理模块和本安外壳组成。实时采集挂接的各种模拟量、开关量、累积量传感器的实时数据，并将数据包通过RS-485总线发送到上一级的嵌入式矿用数据分站，同时根据该数据分站发出的控制指令，对所挂接的输出设备进行断电控制。本发明矿用信号转换器适用于煤矿井下环境中，是无主式煤矿安全生产监控系统中的重要组成部分，可及时减少煤矿安全事故的发生几率。
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公开(公告)号：CN101625573A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810116394.1
申请日：2008-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , G01C21/00 , H04L12/28 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统，该系统包括地面控制中心和巡线机器人，二者之间为无线通讯连接；其中，地面控制中心至少包括控制计算机和无线通讯装置，二者之间为电连接；巡线机器人由巡线机器人本体、嵌入式控制单元、导航单元、视觉处理单元、无线通讯单元和电池组单元组成，各组成单元之间为电连接。利用本发明，能够实现巡线机器人的自动控制和自主目标跟踪，支持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现巡线机器人的基于视觉的线上导航与障碍物检测。
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公开(公告)号：CN101232200A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710062990.1
申请日：2007-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种爆炸性气体环境用本质安全型不间断直流稳压电源，涉及电源技术，提供了一种具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的直流稳压电源。本发明除了含有工频变压器、桥式整流装置和电容滤波器以外，还含有UPS电路、电压调节电路、恒流检测电路、取样电阻器、场效应管开关电路、串联稳压电路、并联稳压电路、过流短路保护电路和逻辑或门电路。本发明是具有良好的UPS功能、电池过放电保护电路简单、过流过压保护功能好、兼顾效率和直流电源性能指标的本质安全型直流稳压电源。
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公开(公告)号：CN100393486C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200410068871.3
申请日：2004-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。
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