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公开(公告)号：CN111284584B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010086909.9
申请日：2020-02-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
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公开(公告)号：CN112102937A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011270972.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种慢性病辅助决策的患者数据可视化方法及系统，本发明通过构建慢性病知识图谱，并结合患者静态数据和动态数据构建患者在超平面的管理数据模型图，再将其投影至二维平面。比较患者信息模型在二维平面图上特征之间的欧式距离和标准特征之间的距离差异，结合路径节点概念以及概念间的属性关系，生成并推荐管理方案。融合患者信息模型和慢性病知识图谱可以充分运用各个特征的语义信息，在二维平面上以位置、颜色等方式全面、系统地展示各个风险因素的重要性以及关联。通过几何位置评估患者慢病管理的效果，然后利用路径制定个性化的患者健康管理方案，帮助患者从多个维度提升慢病管理能力。
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公开(公告)号：CN112102347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
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公开(公告)号：CN111739161B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010717560.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种有遮挡情况下的人体三维重建方法、装置及电子设备，包括：获取目标人体的单帧RGB‑D图像，RGB‑D图像包含彩色图像和深度图像；对彩色图像进行实例分割，得到目标人体部分及遮挡物体部分的分割像素掩码，根据分割像素掩码对深度图像进行分割，得到目标人体深度图像和遮挡物体深度图像；将遮挡物体深度图像转换为表面法向图像，再使用卷积神经网络进行遮挡物体姿态估计；基于遮挡物体的姿态估计，对遮挡物体进行三维重建，获得遮挡物体三维模型；根据彩色图像、目标人体深度图像和遮挡物体三维模型进行三维人体重建，获得三维人体模型。本发明通过对遮挡物体的三维重建，提高了有遮挡情形下的单视角人体三维重建的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111739037A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010758773.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种针对室内场景RGB-D图像的语义分割方法，该方法以Resnet101作为特征提取网络，增加一个与RGB输入并行的深度的输入通道，通过池化运算保证深度图尺寸与RGB通道的特征图一致；并将Resnet101网络的第一个卷积层替换为局部像素预分组卷积模块。该方法改进了传统的RGB语义分割方法，使模型对深度信息敏感，进而提升语义分割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111483280A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010598188.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的悬挂-转向联合机构，属于机械设计制造领域，该悬挂-转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓、底盘和限位块；套筒与底盘固定，止动构件与套筒的顶部连接；活塞由第一活塞段和第二活塞段连接构成，第一活塞段与转向爪、横梁连接件连接，第二活塞段位于套筒内；第二活塞段与限位块活动连接，限位块穿出套筒侧壁的孔洞，上弹簧设置于套筒外壁上，位于限位块上方。将本发明用于爬壁机器人领域，避免姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111399439A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010136278.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT-Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。
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公开(公告)号：CN111267993A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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公开(公告)号：CN111267992A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN114356078B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111539274.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人行为交互领域，具体涉及一种基于注视目标的人物意图检测方法、装置及电子设备，该方法包括：利用机器人上的深度摄像头获取到彩色图像和深度图，通过注视目标估计方法在彩色图像中估计出人物的注视目标点，通过目标检测方法在彩色图像中检测出通用目标的包围框，将人物的注视目标点与通用目标相关联，得到彩色图像中的注视目标物体；利用深度图和机器人位姿坐标计算出机器人当前位置下的可观测到的点云，彩色图像中的注视目标物体映射到注视目标点云上；在语义地图上查询注视目标点云的位置上的语义信息，作为人物意图。本发明进一步提升机器人在人机交互的能力，更好地为人类进行服务。
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