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公开(公告)号：CN113028897A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110264696.9
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种图像导引方法及装置。其中，该方法包括：通过已发射的惯性导引装置采集实时图像；通过图像识别模型识别实时图像是否包含目标对象，其中，图像识别模型为机器学习模型；在实时图像包含目标对象的情况下，通过惯性导引装置的姿态位置信息，结合实时图像中目标对象的成像位置和成像大小，生成导引信息；通过导引信息对导引对象进行导引，其中，惯性导引装置安装在导引对象上。本发明解决了相关技术中图像导引方法，需要依靠操作员实施控制，或依赖于识别模板，其准确率低，错误率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111982106A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010888548.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请公开了一种导航方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取目标对象的第一位姿数据，其中，第一位姿数据基于惯性数据解算得到，惯性数据是惯性导航系统观测目标对象时采集到的数据；获取目标对象的第二位姿数据，其中，第二位姿数据是在惯性导航系统观测目标对象时，卫星导航系统观测目标对象得到的位姿数据；计算第一位姿数据和第二位姿数据的数据差值；将数据差值输入卡尔曼滤波器，处理得到协方差；若协方差小于预设值，基于第一位姿数据对目标对象进行导航。通过本申请，解决了相关技术中采用卫星测量导航以及惯性测量元件导航定位误差大的问题。
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公开(公告)号：CN107167131B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710368281.X
申请日：2017-05-23
Abstract: 本发明公开一种微惯性测量信息的深度融合与实时补偿的方法及系统，所述方法包括：分别获取研究对象的角速度信息、加速度信息和磁场强度信息；采用深度学习方法分别对角速度信息、加速度信息和磁场强度信息进行实时补偿，分别得到补偿后的补偿角速度信息、补偿加速度信息和补偿磁场强度信息；根据补偿角速度信息确定第一欧拉角，根据补偿加速度信息和补偿磁场强度信息确定第二欧拉角；根据第一欧拉角的均方差和第二欧拉角的均方差，确定自适应增益方法的融合增益系数，并根据融合增益系数将第一欧拉角和第二欧拉角融合，得到融合欧拉角。本发明提供的方法及系统可以提高微惯性测量的精度，稳定性好和可靠性高，时效比高，响应速度快。
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公开(公告)号：CN109297487A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710608769.5
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，能够把目前主要通过改变自旋刚体自身结构来降低转速以削弱姿态耦合的方法转换为通过建立中间坐标系进行数学解旋从而克服姿态耦合的方法。该方法包含：(1)构建一个能够实时跟踪载体旋转角速度的动坐标系，将其作为中间坐标系；(2)将姿态解算过程由载体坐标系转换到中间坐标系；(3)待解算完成后再转换到导航坐标系，实现导航坐标系下的姿态解耦。本发明能够解决制导弹药姿态稳定、油气藏钻井的钻杆姿态控制等自旋刚体姿态的实时精确测量，对航空航天、武器弹药、油气勘探等领域的发展具有现实的应用价值。
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公开(公告)号：CN109000836A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710420690.X
申请日：2017-06-07
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种针对高速自旋运动的高动态载体环境力测量方法，该方法包括下列步骤：(1)利用卫星定位装置测试当地经纬度；(2)系统自检；(3)利用地球磁场模型计算当地地磁信息，并对载体内部测量装置中的磁强计进行地面校准；(4)对载体内部加速度计进行校准；(5)接通电源，开始静态低速测试；(6)检测高速运动状态，进行动态高速测试；(7)实时监控高动态载体传感器回传数据；(8)获取落点数据回收载体，回读测试数据；(9)进行数据反演，生成高动态载体飞行过程中的全时段环境力数据。本发明采用通用高动态载体环境力测量装置进行环境力测量，优化了测试流程，提高了测量精度，大大缩短了高动态载体的设计周期，为高动态载体的总体设计提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107228956A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710390360.0
申请日：2017-05-27
IPC: G01P21/00
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS加速度计的加速度测量方法。该方法包括：通过加速度测量实验，筛选出环境敏感特性最接近的两个MEMS加速度计，作为加速度计差分对；通过测试与标定实验，确定所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计的环境参数比；利用所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计测量待测目标的加速度，得到两个测量加速度值；根据所述两个测量加速度值和环境参数比计算实际加速度。本发明公开的加速度测量方法可以减小加速度测量过程中的不确定误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN103273978B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310244912.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。
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公开(公告)号：CN103010326B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210552679.6
申请日：2012-12-19
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，该机构包括外壳、连接盘、重力传感装置、伸缩轮孔、伸缩轮、伸缩轴、推拉杆、电磁铁装置、永磁滑块和基座。外壳上均匀分布着八个伸缩轮孔，蛇形机器人在运动过程中，通过重力传感装置的控制，触发电磁铁装置工作，永磁滑块在相应磁力作用下带动推拉杆，将与触地的伸缩轮孔相邻的两个伸缩轮推出，触地方向改变时伸缩轮缩回，其相应的伸缩轮再伸出，从而实现蛇形机器人轮式运动中轮子的伸缩功能。该伸缩轮式机构具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在翻转时快速响应，轮子伸缩迅速，有效提高了机器人的运行速度。
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公开(公告)号：CN103273986A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244925.6
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/04
Abstract: 本发明公开了一种搜救机器人的躯干分体装置，该分体装置包括左端盖、右端盖、套筒、舵机、舵机固定板、连杆、轴销等部分。左端盖、右端盖与套筒构成躯干部整体，舵机固定板通过螺钉安装在套筒上，舵机通过螺钉安装在舵机固定板上，连杆一端固定在舵盘上，另一端固定在轴销上，轴销用来连接两个分离的套筒。当搜救机器人需要进行分体时，舵机转动带动舵盘旋转，同时舵盘带动连杆运动，连杆的运动使轴销脱离两个套筒，从而实现机器人的分体。该分体装置具有结构简单，可模块化安装，加工容易的特点，且能保证机器人在需要分体时顺利实现其分体功能。
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公开(公告)号：CN103273979A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244950.4
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式可分体蛇形机器人。该蛇形机器人包括头部、躯干部、分体部、关节部和尾部。头尾部结构相同呈锥形；躯干部内嵌了六向均匀分布的折叠式独立可伸缩轮腿复合结构，顶部安装主动轮或被动轮；分体部利用杆槽配合实现一体两用或断体自救；关节部采用彼此垂直的双舵机壳结构安装舵机，双自由度实现相邻模块的水平及俯仰偏转。调整各轮腿的伸缩角度和长度可以在蛇形的蠕动、翻滚和蜿蜒运动形式之外实现滑动、爬动和二维变形等多种运动模式，可在各种复杂陆地硬质地形条件下有效提升蛇形机器人的适应能力和行进速度。
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