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公开(公告)号：CN117631547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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公开(公告)号：CN114921660B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210598694.8
申请日：2022-05-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中天智能装备有限公司
摘要： 一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置，涉及铝液精炼装置技术领域。为解决现存的工业机械臂普遍紧凑，工作空间在机械臂附近，无法满足远距离作业；并且携带大惯量负载时灵巧性普遍较低且柔顺性较差；同时无法完成盲区作业需求的问题。龙门支架的横梁外侧表面上设有一个横梁移动导轨，且横梁移动导轨上设有水平移动单元，水平移动单元与横梁移动导轨滑动连接，水平移动单元的正面上设有竖直移动单元，且竖直移动单元与水平移动单元的正面滑动连接，竖直移动单元的底部与偏航旋转单元的顶部连接，偏航旋转单元的底部通过销轴与俯仰旋转单元的顶部铰连接，俯仰旋转单元的输出端上设有一号精炼工具。本发明适用于铝液精炼技术领域。
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公开(公告)号：CN116946390A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310620823.3
申请日：2023-05-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
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公开(公告)号：CN116833983A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310996180.2
申请日：2023-08-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，并提供一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人，所述绳驱并联机器人末端平台包括连接板、连接筒及滑块，所述连接板与所述连接筒连接，多个所述滑块均滑动连接于所述连接板，且所述连接板上设置有第一连接部，所述滑块上设置有第二连接部，所述第一连接部用于与所述第二连接部连接，以固定所述连接板和所述滑块的相对位置，所述连接板或所述连接筒用于连接负载，所述滑块用于与绳索连接。可适配不同负载的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115781752B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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公开(公告)号：CN115303381B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
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公开(公告)号：CN115302538A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/02 , B62D57/032
摘要： 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN113147946B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64G1/62
摘要： 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN111238849B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010073887.2
申请日：2020-01-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
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公开(公告)号：CN112441257B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375559.4
申请日：2020-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种星球探测车，包括悬挂结构、车架和驱动轮：所述悬挂结构包括转向立柱，其适于与驱动轮连接；连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上。所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆和所述第一连杆运动以使转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态和驱动轮走行的第二状态。本发明中，悬挂结构能够实现驱动轮的折叠，避免对星球车的折叠带来干涉，从而使星球车形成良好的空间包络。
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