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公开(公告)号：CN115476361A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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公开(公告)号：CN115383788A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211056986.5
申请日：2022-08-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
发明人： 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 熊明华 , 梁常春 , 李德伦 , 张文明 , 陈磊 , 曾磊 , 陈明 , 张晓东 , 李大明 , 刘宾 , 王耀兵 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
摘要： 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。
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公开(公告)号：CN111688205B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010394483.3
申请日：2020-05-11
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供了一种膜结构在轨组装装置，包括定位机构、驱动前进机构、储存拼接胶线的胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构，驱动前进机构滑动设置在定位机构上，胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构均设置在驱动前进机构上，定位机构将已拼接薄膜单元与待拼接薄膜单元定位，加热器正对两薄膜单元的接缝处布置，摆动机构带动加热器左右运动；胶线输送机构将胶线筒上的拼接胶线输送至加热器，随着驱动前进机构的前进、摆动机构的运动及收放机构同步展开成卷的待拼接薄膜单元，加热器左右摇摆喷出加热后的胶线拼接两薄膜单元。本发明实现薄膜之间的快速拼接与展开，连接可靠性高，灵活性高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN114227660A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111552573.1
申请日：2021-12-17
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。
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公开(公告)号：CN111003211B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911195099.4
申请日：2019-11-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/14
摘要： 本发明涉及一种可在轨组装扩展的航天器构型，属于航天器构型技术领域。该构型包括母平台、桁架扩展模块和第一功能扩展模块、第二功能扩展模块。母平台用于提供航天器在轨飞行的电源和推进动力，对航天器进行姿态与轨道控制，与地面监测设备进行测控通信；桁架扩展模块，用于母平台与第一功能扩展模块的机械、电源和信息连接；第一功能扩展模块，采用桁架式主承力结构，除了与其他模块连接的方位以外，其余方位设有带有设备接口的结构板，结构板上的设备接口用于外挂功能设备、实现功能设备与第一功能扩展模块之间的机械、电源和信息连接。本发明实现了不同组装扩展任务需求下的模块功能需求，且具有良好的可接受在轨服务能力。
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公开(公告)号：CN111541093B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010268522.5
申请日：2020-04-07
申请人： 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： H01R13/502 , H01R13/621 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/639 , H01R25/00
摘要： 本发明提供一种空间在轨可更换模块机电热一体化接口装置，属于空间在轨可更换模块技术领域。该发明包括主动端与被动端两个模块，主动端包括圆壳、传动轴、锁紧卡爪、热交换输出面、电连接器插接口、导向锥杆、视觉摄像头预置槽、紧定螺钉、齿轮传动组及中心轴，被动端包括导向锥孔、热交换接收面、电连接器接收槽及中心锁紧杆。本发明可以实现在轨可更换模块在大容差下的可靠对接、轴向拉近锁紧，从而完成机械连接分离、能源通信传输、热量传导的机电热一体化协同对接，布局扁平、紧凑的锁紧机构一定程度上为模块提供了较大的可用内部空间，提高了模块的有效负载。
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公开(公告)号：CN111890349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010450175.8
申请日：2020-05-25
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN111688205A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010394483.3
申请日：2020-05-11
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供了一种膜结构在轨组装装置，包括定位机构、驱动前进机构、储存拼接胶线的胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构，驱动前进机构滑动设置在定位机构上，胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构均设置在驱动前进机构上，定位机构将已拼接薄膜单元与待拼接薄膜单元定位，加热器正对两薄膜单元的接缝处布置，摆动机构带动加热器左右运动；胶线输送机构将胶线筒上的拼接胶线输送至加热器，随着驱动前进机构的前进、摆动机构的运动及收放机构同步展开成卷的待拼接薄膜单元，加热器左右摇摆喷出加热后的胶线拼接两薄膜单元。本发明实现薄膜之间的快速拼接与展开，连接可靠性高，灵活性高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN111003211A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911195099.4
申请日：2019-11-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/14
摘要： 本发明涉及一种可在轨组装扩展的航天器构型，属于航天器构型技术领域。该构型包括母平台、桁架扩展模块和第一功能扩展模块、第二功能扩展模块。母平台用于提供航天器在轨飞行的电源和推进动力，对航天器进行姿态与轨道控制，与地面监测设备进行测控通信；桁架扩展模块，用于母平台与第一功能扩展模块的机械、电源和信息连接；第一功能扩展模块，采用桁架式主承力结构，除了与其他模块连接的方位以外，其余方位设有带有设备接口的结构板，结构板上的设备接口用于外挂功能设备、实现功能设备与第一功能扩展模块之间的机械、电源和信息连接。本发明实现了不同组装扩展任务需求下的模块功能需求，且具有良好的可接受在轨服务能力。
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公开(公告)号：CN110525688A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910723209.3
申请日：2019-08-06
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供一种在轨可重构可扩展的卫星系统，属于航天器构型技术领域。该卫星系统具有在轨可重构、在轨可扩展、设备可更换、可适应多类型载荷等特点。包括：卫星基础平台、扩展桁架和推进控制模块舱。其中卫星基础平台采用分舱设计，包括推进舱、设备舱和载荷舱，各舱段之间通过舱段对接接口相连，由此可进行舱段级的更换和扩展。设备舱和载荷舱采用八面体构型，设备舱的其中四个面安装可在轨更换设备，另外四个面设计有可在轨扩展的接口，用于卫星系统的在轨扩展。载荷舱顶面布局有载荷通用化安装接口，适用于多种类型载荷。扩展桁架和推进控制模块舱用于满足大型载荷应用需求的整星系统在轨扩展，由运输飞行器根据需要发射入轨。
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