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公开(公告)号：CN116893692B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311146237.6
申请日：2023-09-07
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
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公开(公告)号：CN116909316B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311177233.4
申请日：2023-09-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，包括以下步骤：S1、定义描述无人机集群的坐标系；S2、设计无人机集群的三维状态变量，状态变量的更新方法；S3、根据无人机集群规模，设计不同的通信网络；S4、根据S2中的更新方法和S3中的通信网络，设计广义羊群智能算法，实现在通信能力较弱的情况或者拒止环境下的无人机三维集群控制。本发明采用上述一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，能够解决无人机集群控制算法复杂且计算量大、通信传输压力大、以及在通信能力较弱的情况或者拒止环境下实现无人机集群控制的问题。
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公开(公告)号：CN116839429B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311123238.9
申请日：2023-09-01
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种考虑导引头视场角度约束的制导控制一体化方法，属于制导控制一体化技术领域。方法包括以下步骤：S1、建立纵向平面弹目相对运动制导控制一体化系统模型；S2、对于机动目标的单体拦截，设定视场约束边界，基于对数障碍Lyapunov函数与反步法设计与视场约束相关的虚拟控制输入，同时引入二阶滑模微分器对微分值进行估计；S3、对于运动目标的单体拦截，基于Lyapunov稳定性理论与反步法，分别设计与视线角以及攻击相关的虚拟控制输入，综合设计制导控制一体化舵偏角控制输入；S4、设计对应的自适应扰动观测器。本发明采用上述考虑导引头视场角度约束的制导控制一体化方法，能够解决在制导过程实际存在的视场角度范围受限的问题。
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公开(公告)号：CN116360504B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310628463.1
申请日：2023-05-31
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提供了一种无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，基于无人机集群的飞行状态量，构建预测无人机集群的至少一个网络参数；结合无人机集群的飞行状态量和至少一个网络参数，拟合得到无人机集群的执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数；参考强化学习算法，基于预先构建的无人机集群的目标价值函数，结合飞行状态量、执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数，构建无人机集群的贝尔曼方程；通过转换贝尔曼方程，确定无人机集群的权值求解函数；迭代求解权值求解函数，确定每个无人机的目标任务控制策略。这样，可以实现无人机集群任务控制策略的准确预测，可以提高预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116909316A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311177233.4
申请日：2023-09-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，包括以下步骤：S1、定义描述无人机集群的坐标系；S2、设计无人机集群的三维状态变量，状态变量的更新方法；S3、根据无人机集群规模，设计不同的通信网络；S4、根据S2中的更新方法和S3中的通信网络，设计广义羊群智能算法，实现在通信能力较弱的情况或者拒止环境下的无人机三维集群控制。本发明采用上述一种基于羊群智能的无人机三维集群控制方法，能够解决无人机集群控制算法复杂且计算量大、通信传输压力大、以及在通信能力较弱的情况或者拒止环境下实现无人机集群控制的问题。
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公开(公告)号：CN116909315A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311166791.0
申请日：2023-09-12
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。
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公开(公告)号：CN116414037A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310678172.3
申请日：2023-06-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于集群系统约束控制的自适应装置，涉及集群系统协同控制领域，其中，第一自适应观测器、第二自适应观测器和自适应控制器；第一自适应观测器用于基于目标跟随者的第一运动状态向量，预测目标领导者的运动状态向量；第二自适应观测器用于基于目标跟随者的第二运动状态向量，预测目标领导者的指令信息；自适应控制器用于根据目标领导者的运动状态向量和指令信息，基于鲁棒预定义输出约束，对集群系统中的各跟随者进行约束控制。本发明通过第一、第二自适应观测器，可以预测目标领导者的状态和指令信息，并可以通过自适应控制器，使跟随者跟随领导者的状态和指令进行移动，从而实现了集群系统的约束控制。
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公开(公告)号：CN116400345A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310466848.2
申请日：2023-04-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种超视距雷达多目标跟踪方法、系统、电子设备及介质，属于多目标跟踪领域，方法包括：根据发射侧及接收侧电离层高度建立观测模型；将当前时刻超视距雷达接收到的各量测信息映射到目标状态空间，并将各量测信息与观测模型关联，得到量测‑模型关联随机有限集；根据当前时刻的量测‑模型关联随机有限集及前一时刻已有目标的状态信息，采用高斯混合概率假设密度算法确定当前时刻已有目标的状态信息，以对已有目标进行跟踪；根据当前时刻及前一时刻的量测‑模型关联随机有限集，采用时间延长目标检测算法确定新生目标状态随机有限集，以对新生目标进行跟踪。本发明实现了密集杂波下多观测路径多目标的跟踪，并减轻了计算负担。
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公开(公告)号：CN115826415B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310132401.1
申请日：2023-02-20
申请人： 北京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司电子科学研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；S2、根据飞艇系统动力学模型设计线性扩张状态观测器，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；S3、根据通信图模型，采用均匀量化器，设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理；S4、基于扩张状态观测器、量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信。本发明采用上述低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，扩张状态观测器可以准确估计飞艇的状态和扩张状态，量化器不会发生饱和，多飞艇系统可在1比特带宽下达成输出一致。
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公开(公告)号：CN116129338B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310416964.3
申请日：2023-04-19
申请人： 北京航空航天大学 , 中国信息通信研究院 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G06V20/50 , G01C21/20 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/092
摘要： 本发明涉及一种基于因果干预的决策方法，属于机器动作决策技术领域。本发明利用环境的观测信息和待寻找目标的目标信息，得到不同的表征作为因果注意力机制模块的输入，输入到果注意力机制的样本内注意力机制和跨样本注意力机制两个子模块中获得决策指令。本发明使用因果注意力机制作为因果干预的实现，能够很好的解决传统的决策方法存在受到混淆因子影响的问题。本发明的决策方法收敛速度快、准确率高以及在未知环境下决策成功率高。
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