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公开(公告)号：CN114029932A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381434.7
申请日：2021-11-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种清仓机器人的柔性臂的支撑机构，包括支撑臂和用于固定所述支撑臂的连接座，其中，所述支撑臂包括相互依次铰接的第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，所述第三支撑臂的自由端，设置有一用于固定所述柔性臂末端的作业部的端部固定件；所述第一支撑臂、第二支撑臂和/或所述第三支撑臂上，设置有用于承托所述柔性臂的套环。本发明提供的清仓机器人的柔性臂的支撑机构，可通过多个相互铰接的支撑臂，对清仓机器人的柔性臂，起到稳定支撑的作用。且各个支撑臂之间铰接连接方式，使得柔性臂仍可在一定范围内活动调节。
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公开(公告)号：CN114029925A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111381478.X
申请日：2021-11-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开防爆式轨道巡检机器人，包括轨道和挂载在所述轨道上的行走机构，所述行走机构包括防爆壳体和设置在所述防爆壳体内的安装架，所述安装架上设置有驱动机构和连接在所述驱动机构的输出端的行走轮，所述行走轮滚动适配在所述轨道上并受所述驱动机构驱动；其中，所述安装架上还设置有用于对所述行走机构进行紧急制动的制动机构。本发明提供的防爆式轨道巡检机器人，可通过防爆外壳对重要器件进行保护，并且在本发明中，设置了精确可控的制动机构，该制动机构受控地使巡检机器人准确停留在适当位置，以便进行必要的数据采集。
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公开(公告)号：CN113910296A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111203276.6
申请日：2021-10-15
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及有轨机器人的导轨支撑机构，其部署于地面，用于支撑地面式导轨机器人的导轨，包括并列设置的多个锥形底座，每个所述锥形底座上等高的设置有多个朝向相同的横向支撑梁，多个所述横向支撑梁的自由端，连接有一纵向支撑梁，所述导轨设置于所述纵向支撑梁长度方向的相对的两侧，所述导轨构造为向两侧突出并与一具有滑槽的行走机构滑动连接。本发明提供的有轨机器人的导轨支撑机构，可在地面预设路径上等间距布设，并通过在纵向支撑梁的两侧直接构造导轨，进而配合行走机构实现有轨机器人的安装和运行。
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公开(公告)号：CN113887525A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111300263.0
申请日：2021-11-04
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于计算机视觉的输煤皮带撕裂检测方法，包括：以第一预设频率交替给予输煤皮带工作面垂直方向的第一线性结构光，以及沿所述输煤皮带送料方向成预设夹角的第二线性结构光；采集输煤皮带工作区域的视频流；分别提取第一线性结构光对应的第一图像帧构造第一数据集，提取第二结构光对应的第二图像帧构造第二数据集；提取所述第一数据集及所述第二数据集中的相邻的两个图像帧，分别针对两帧图像进行预处理后进行图像叠加，多个叠加处理后的图像帧构造为第三数据集；针对第三数据集进行特征识别，判断是否存在撕裂区域，如是，记录对应的第一图像帧和第二图像帧并发出检测信号。
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公开(公告)号：CN113037043A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110262068.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 , 槃实科技(深圳)有限公司
IPC分类号： H02K33/18 , H02K41/02 , H02K11/215 , B25J5/02
摘要： 本发明提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机和导轨，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体，所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动。本发明通过直线电机与导轨上的永磁体相互作用驱动巡检机器人车体在导轨上移动，也即采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，从而无需在导轨上设置履带，不受弯道、上下坡等特殊情况的影响。另外，采用电磁直驱的方式驱动巡检机器人运动，能够减少摩擦和阻力，为巡检机器人高速运动带来更多可能，提高运行流畅性、长期可靠性以及稳定性，进而提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN113037019A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110260711.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 , 槃实科技(深圳)有限公司
IPC分类号： H02K11/215 , H02K41/02
摘要： 本发明提供一种检测直线电机位置的编码器，属于直线电机位置反馈技术领域。直线电机与编码器相邻设置，且对应同一个运行轨道，运行轨道设置有至少两个极性相反的磁性件；其中，编码器包括多个霍尔传感器，多个霍尔传感器等间距排布在直线电机的极距范围内，霍尔传感器通过检测磁性件的磁场信号以输出对应的霍尔信号，进而得到直线电机的位置信息。本发明的多个霍尔传感器为等距式分布，降低了磁场差异对编码器的影响，并降低安装精度的要求。且本发明的编码器与直线电机共用一个运行轨道，通过直线电机上磁性件磁场的变化反馈直线电机的位置信息，无需栅尺，可有效避免编码器行程与直线电机行程不同的问题，进而得到直线电机运行的真实行程。
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公开(公告)号：CN112651105A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011379251.7
申请日：2020-11-30
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N20/00 , G06F113/04
摘要： 本公开提供一种基于博弈论的微网容量配置优化方法，所述方法包括：步骤S110、建立独立风/光/储/柴油发电机微网的结构及出力函数，确定能量调度策略；步骤S120、对所述独立风/光/储/柴油发电机微网中各投资机组的收益函数进行建模；步骤S130、根据所述独立风/光/储/柴油发电机微网系统的实际运行模式，对各个机组主体建立相应的非合作博弈模型、风光主导的博弈模型；步骤S140、结合粒子群算法与迭代算法，对建立的博弈模型进行求解，获得容量配置的优化方案。本公开考虑了系统中各个机组投资主体之间的关系，以博弈论的思想来看待各主体行为之间的相互影响，这有利于应对微网系统的主体多样性。
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公开(公告)号：CN112598180A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011542436.5
申请日：2020-12-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本发明提出分布式区域风电功率预测方法，包括：获取分布式风电场的样本数据集；对所述分布式风电场的样本数据集进行预处理；分割所述预处理后的样本数据集为训练集和测试集，并对所述训练集和所述测试集进行归一化处理；构建分布式预测框架，基于所述分布式预测框架建立全局预测模型；定义所述全局预测模型的训练误差函数、优化器与学习率，并将网络结构以及初始化参数分发至各个风电场；选择若干风电场进行预测模型训练；使用所述训练集和所述测试集分别进行模型训练与测试，并更新预测模型；对所述风电场进行风电有功功率预测。本发明基于总分式框架以及基于Attention机制的长短期记忆神经网络，提高短期区域风电有功功率预测精度。
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公开(公告)号：CN112579584A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011517774.3
申请日：2020-12-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/2458 , G06K9/62 , G06Q50/06
摘要： 本公开提供一种光电异常数据检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：S110、采集光伏电站的初始光电数据集，光电数据包括发电功率和辐射强度，所述初始光电数据集为随机非稳态时间序列；S120、利用Thompson tau‑四分位对所述初始光电数据集进行第一次贴标签，剔除异常光电数据并形成新的第一光电数据集；S130、利用K‑means对所述第一光电数据集进行第二次贴标签，剔除异常光电数据并形成新的第二光电数据集；S140、利用多层dbscan对所述第二光电数据集进行第三次贴标签，剔除异常光电数据形成最终光电数据集。本公开的光电异常数据检测方法，可以将所采集的光电异常数据剔除彻底，并且极大地提高了光电异常数据的检测效率以及检测准确度。
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公开(公告)号：CN217266657U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220581601.6
申请日：2022-03-17
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： E01B23/04
摘要： 本实用新型公开了激光盘煤装置的轨道悬挂机构，涉及激光盘煤设备技术领域。本实用新型包括：轨道本体，所述轨道本体上安装有多个连接块；套管，其安装在所述连接块上，所述套管内活动贯穿有导向杆，且所述导向杆贯穿所述套管的一端固设有固定块；驱动件，其安装在所述套管上，所述驱动件用于以使所述固定块沿所述导向杆向所述套管方向靠近或远离。本实用新型取代了现有的结构较为简单的激光盘煤装置的轨道悬挂机构，方便了对悬挂机构的长度进行调节，从而方便了工作人员将轨道呈水平状态安装在煤棚棚顶，大大降低了工作人员安装难度，从而大大提高了本装置的实用性，有利于设备的推广和使用。
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